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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种水下机器人用微型低功耗超高压浮力调节装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114852302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110074206.9，技术领域涉及：B63G8/22；该发明授权一种水下机器人用微型低功耗超高压浮力调节装置是由谭智铎;俞建成;金文明;任楷;李超设计研发完成，并于2021-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人用微型低功耗超高压浮力调节装置在说明书摘要公布了：本发明涉及浮力调节装置，具体说是一种水下机器人用微型低功耗超高压浮力调节装置，以端盖为固定安装依托，端盖既作为水下机器人的耐压密封结构件，也作为整个浮力调节系统的液压阀块，本发明利用曲轴转动驱动微型单柱塞单元代替成品液压泵，有效减少浮力调节装置的体积重量，采用自锁电磁推杆配合单向阀代替成品液压开关阀，并利用外油囊的回弹力形成被动回油系统基本不消耗能量，滚动膜片式的内油囊系统浮力检测精度较高。本发明结构简单重量轻仅800g，工作压力高70MPa，能耗低，广泛适用于各种常规及微小型水下机器人。

本发明授权一种水下机器人用微型低功耗超高压浮力调节装置在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人用微型低功耗超高压浮力调节装置，其特征在于：包括浮力电机密封壳（2）、浮力驱动电机（3）、内油囊活塞（4）、滚动膜片（5）、内油囊外壳（6）、微型单柱塞单元（8）、出油单向阀（9）、曲轴（10）、自锁电磁推杆（11）、端盖（12）、回油单向阀（14）、外油囊（15）及内油囊底盖（16），其中端盖（12）密封安装于水下机器人上，该端盖（12）上分别安装有出油单向阀（9）及回油单向阀（14），所述内油囊外壳（6）的一侧与端盖（12）的内侧相连，该内油囊外壳（6）的另一侧连接有内油囊底盖（16）；所述浮力驱动电机（3）及浮力电机密封壳（2）均由内油囊底盖（16）穿入，所述浮力驱动电机（3）安装于端盖（12）上，输出轴与转动安装在所述端盖（12）上的曲轴（10）相连，该浮力驱动电机（3）外套有密封安装在所述端盖（12）上的浮力电机密封壳（2）；所述内油囊活塞（4）套设于浮力电机密封壳（2）上，与该浮力电机密封壳（2）密封滑动连接，所述滚动膜片（5）的一侧与端盖（12）密封连接，另一侧与所述内油囊活塞（4）密封连接；所述微型单柱塞单元（8）及自锁电磁推杆（11）分别安装于端盖（12）的内侧，所述外油囊（15）安装于端盖（12）的外侧，该微型单柱塞单元（8）与所述出油单向阀（9）相对应，所述自锁电磁推杆（11）与回油单向阀（14）相对应，所述浮力驱动电机（3）驱动曲轴（10）旋转，通过所述曲轴（10）推动微型单柱塞单元（8）的活塞往复运动，将内油囊中的液压油通过所述出油单向阀（9）泵入外油囊（15）中，所述外油囊（15）中的液压油通过自锁电磁推杆（11）作用回油单向阀（14）而流回内油囊中；所述曲轴（10）同心部分的轴向中心线与端盖（12）的轴向中心线共线，该曲轴（10）的偏心轴部分套设有深沟球轴承B（21），所述曲轴（10）通过深沟球轴承B（21）与所述微型单柱塞单元（8）中的活塞滚动接触；所述端盖（12）的内侧设有端盖出油口（18），该端盖出油口（18）的一侧与所述微型单柱塞单元（8）的柱塞泵出油口（17）相对，且所述柱塞泵出油口（17）与端盖出油口（18）之间采用O型轴向密封圈密封；所述出油单向阀（9）由端盖（12）外侧开设的螺纹孔（19）拧入端盖（12）中，所述端盖出油口（18）的另一侧与所述出油单向阀（9）相对；所述浮力驱动电机（3）的输出轴通过联轴器与曲轴（10）相连，并采用骨架油封为所述曲轴（10）提供旋转密封；所述滚动膜片（5）的一侧设有径向O型密封圈，该径向O型密封圈套在所述端盖（12）上开设的径向密封槽中，该滚动膜片（5）的另一侧设有轴向O型密封圈，所述轴向O型密封圈容置于内油囊活塞（4）上开设的轴向密封槽中，并通过压紧盘（22）固定于所述内油囊活塞（4）上。

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