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龙图腾网恭喜浙江商汤科技开发有限公司申请的专利位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114814872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210363072.7，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质是由刘浩敏;杭蒙;张壮;章国锋设计研发完成，并于2020-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景中的第一终端采集的采集数据；获取包含所述目标场景的全局地图，其中，所述全局地图基于第二终端对包含所述目标场景的全局场景进行数据采集所获得的地图数据生成，且所述全局地图满足精度条件；根据所述采集数据以及所述全局地图之间的特征对应关系，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿。通过上述过程，可以规模化采集大量的第一位姿数据，减小对目标场景的额外设备设置或是多个设备之间的额外标定同步等，且第一位姿的数据也具有较高精度。

本发明授权位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景中的第一终端采集的采集数据；获取包含所述目标场景的全局地图，其中，所述全局地图基于第二终端对包含所述目标场景的全局场景进行数据采集所获得的地图数据生成，且所述全局地图满足精度条件；根据所述采集数据以及所述全局地图之间的特征对应关系，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿；所述方法还包括：根据所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿，确定运动真值数据；所述根据所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿，确定运动真值数据，包括：将所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿作为所述运动真值数据；和或，将所述采集数据中的至少一种，以及所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿，作为所述运动真值数据，其中，所述采集数据包括：无线网络WiFi数据、蓝牙数据、地磁数据、超宽带UWB数据、第一采集图像以及第一IMU数据中的一种或多种。

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