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龙图腾网恭喜中国工程物理研究院总体工程研究所申请的专利一种五自由度持续载荷模拟平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111672081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010718433.6，技术领域涉及：A63B69/00；该发明授权一种五自由度持续载荷模拟平台是由黎启胜;杨永生;张贞;舒杨;茅坪;徐胜;宋琼;陈国军设计研发完成，并于2020-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五自由度持续载荷模拟平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种五自由度持续载荷模拟平台，包括主驱动系统、主旋转臂系统、垂直运动系统和多自由度运动平台，主驱动系统支撑主旋转臂系统并带动其转动，提供飞行训练所需的过载环境，垂直运动系统设置在主旋转臂系统上，垂直运动系统上设置有多自由度运动平台，垂直运动系统带动多自由度运动平台垂直于主旋转臂系统做上下直线运动，垂直运动系统驱动多自由度运动平台在主旋转臂系统上做垂直运动，提供飞行训练所需的垂直运动，多自由度运动平台具有三个自由度，多自由度运动平台、垂直运动系统和主旋转臂系统相结合实现了五自由度的运动，使其运动模拟功能更加强大，能够实现定向障碍环境的模拟，从而具备定向障碍以及错觉训练的能力。

本发明授权一种五自由度持续载荷模拟平台在权利要求书中公布了：1.一种五自由度持续载荷模拟平台，其特征在于，包括多自由度运动平台（4）、垂直运动系统（3）、主旋转臂系统（2）和主驱动系统（1），所述主驱动系统（1）支撑主旋转臂系统（2）并带动其转动，所述垂直运动系统（3）设置在所述主旋转臂系统（2）上，所述垂直运动系统（3）上设置有所述多自由度运动平台（4），所述垂直运动系统（3）带动所述多自由度运动平台（4）垂直于所述主旋转臂系统（2）做上下直线运动；所述多自由度运动平台（4）包括滚转框系统（41）、偏航框系统（42）和座舱（43），所述座舱（43）设置在所述偏航框系统（42）内并绕着与所述偏航框系统（42）的连接点旋转，所述偏航框系统（42）设置在所述滚转框系统（41）内并绕着与所述滚转框系统（42）连接点旋转，所述座舱（43）的旋转中心与所述偏航框系统（42）的旋转中心垂直，所述滚转框系统（41）设置在所述垂直运动系统（3）上并绕着与所述垂直运动系统（3）的连接点旋转，所述滚转框系统（41）的旋转中心与所述偏航框系统（42）的旋转中心垂直；所述主驱动系统（1）包括基座（11）、主电机（12）和主传动轴支座（13），所述主电机（12）设置在所述基座（11）内，所述基座（11）的顶部设置有所述主传动轴支座（13），所述主传动轴支座（13）内通过轴承连接有主轴（14），所述基座（11）上设置有主轴（14）安装孔，所述主轴（14）的一端置于主轴（14）安装孔内并与所述主电机（12）的输出轴连接，所述主轴（14）的另一端转动连接有所述主旋转臂系统（2），所述的主轴（14）安装孔内设置有轴承系，所述主轴（14）通过轴承系与基座（11）转动连接；所述的轴承系包括第一推力轴承、球轴承、第三角接触轴承和轴承套筒，所述轴承套筒安装在所述基座（11）的主轴（14）安装孔内，所述的第一推力轴承、球轴承、第三角接触轴承均设置在轴承套筒内；所述主旋转臂系统（2）包括离心平台（21）和配重（22），所述离心平台（21）的一端通过轴承可转动的套设在所述主轴（14）上，所述离心平台（21）的顶部开设有模拟腔（23），所述模拟腔（23）内设置有所述垂直运动系统（3），所述离心平台（21）靠近所述主轴（14）的一端设置有所述配重（22）；所述模拟腔（23）的两侧壁上均竖直开设有垂直运动槽（33），两个所述垂直运动槽（33）对称设置，两个所述垂直运动槽（33）内均设置有所述垂直运动系统（3），所述垂直运动系统（3）包括底座（31）、导向杆（32）和直线驱动系统，所述底座（31）可滑动的设置在所述垂直运动槽（33）内，所述底座（31）靠近所述垂直运动槽（33）的一侧固定有导向座（34），所述导向杆（32）设有两个，两个所述导向杆（32）均可滑动的穿设在所述导向座（34）内且两端分别与所述垂直运动槽（33）的顶部和底部固定，所述模拟腔（23）的底部设置有所述直线驱动系统，所述直线驱动系统与所述底座（31）的底部连接；所述滚转框系统（41）包括滚转框体（411）、滚转电机（412）、驱动转轴（413）和滚转框从动轴（414），所述滚转框体（411）为环形对称结构，所述滚转框体（411）外侧的两端分别固定有所述驱动转轴（413）和滚转框从动轴（414），所述驱动转轴（413）和滚转框从动轴（414）均设置在所述滚转框体（411）的对称中心线上，所述驱动转轴（413）和滚转框从动轴（414）远离所述滚转框体（411）的一端分别可转动的穿设在所述两个底座（31）内，设有所述驱动转轴（413）的底座（31）内固定有所述滚转电机（412），所述滚转电机（412）的输出轴与所述驱动转轴（413）连接；所述偏航框系统（42）包括偏航框体（421）、偏航电机（422）、偏航转轴（423）和偏航从动轴（424），所述偏航框体（421）为环形对称结构，所述偏航框体（421）外侧的两端分别固定有所述偏航转轴（423）和偏航从动轴（424），所述偏航转轴（423）和偏航从动轴（424）均设置在所述偏航框体（421）的对称中心线上，所述偏航转轴（423）和偏航从动轴（424）远离所述偏航框体（421）的一端均与所述滚转框体（411）转动连接，所述偏航转轴（423）穿过所述滚转框体（411）并与所述偏航电机（422）的输出轴连接，所述偏航电机（422）固定在所述滚转框体（411）上；所述座舱（43）包括舱体（431）、俯仰电机（432）、俯仰转轴（433）和俯仰从动轴（434），所述舱体（431）为立方体结构，所述舱体（431）的两端分别固定有所述俯仰转轴（433）和俯仰从动轴（434），所述俯仰转轴（433）和俯仰从动轴（434）均设置在所述舱体的对称中心线上，所述俯仰转轴（433）和俯仰从动轴（434）远离所述舱体（431）的一端均与所述偏航框体（421）转动连接，所述俯仰转轴（433）穿过所述偏航框体（421）并与所述俯仰电机（432）的输出轴连接，所述俯仰电机（432）固定在所述偏航框体（421）上。

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