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龙图腾网恭喜四川大学申请的专利一种绳驱动欠驱五指机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111590620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010578745.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种绳驱动欠驱五指机械手是由刁燕;樊庆怡;于晓春;罗华设计研发完成，并于2020-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱动欠驱五指机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种绳驱动欠驱五指机械手，包括手掌组件，以及安装在手掌组件上的拇指组件与四指组件、钢丝绳；本发明通过手掌内三个旋转电机的分步工作与同步工作，可以实现机械手以多种方式抓握物体；通过采用绳驱动的绳‑滑轮系统结构，在不影响机械手日常生活功能的前提下，减少手指驱动电机的数量，从而减少机械手的制造成本与重量，将驱动元件紧凑在手掌内部，使手指本身更轻巧紧凑，运动更平稳；本发明既可以对物体进行自适应抓取，又可以主动调整手指的姿态至合适位置进行更精确的抓取。

本发明授权一种绳驱动欠驱五指机械手在权利要求书中公布了：1.一种绳驱动欠驱五指机械手，其特征在于：包括手掌组件（1）、安装在手掌组件上的四指组件（2）与拇指组件（3）；四指组件（2）包括结构相同的食指、中指、无名指和小拇指，四指组件（2）的每根手指由近关节（26）、中关节（24）和远关节杆（21）构成,近关节（26）的转动由钢丝绳一（220）和拉伸弹簧一（110）驱动，中关节（24）的转动由钢丝绳二（212）、钢丝绳三（217）和拉伸弹簧二（111）驱动，远关节杆依靠交叉腱耦合肌腱驱动器的原理实现耦合驱动；拇指组件（3）包括大拇指的拇指近关节杆（35）、拇指远关节杆（31）和掌骨关节（314），拇指近关节杆转动由钢丝绳八（312）和拉伸弹簧三（120）驱动，拇指远关节杆转动由钢丝绳九（313）、钢丝绳七39和拉伸弹簧四121驱动，掌骨关节直接由电机三驱动，当电机转动时带动掌骨关节绕电机轴旋转，所述绳驱动欠驱五指机械手可以有效实现精确抓握；所述的四指组件（2）由近关节（26）、中关节（24）和远关节杆（21）组成；钢丝绳一（220）绕过近关节滑轮二近关节滑轮一（218），一端连接拉伸弹簧一（110），另一端连接手掌内第一动滑轮（15），第一动滑轮（15）直线运动控制近关节弯曲；钢丝绳二（212）绕过近关节双槽滑轮一（210），一端连接拉伸弹簧二（111），另一端连接手掌内第二动滑轮（16），钢丝绳三（217）绕过双槽滑轮一（210）与中关节滑轮一（25）形成同步传动，第二动滑轮（16）直线运动控制中关节弯曲；钢丝绳四（214）交叉缠绕中关节滑轮二（215）与远关节滑轮一（213）形成交叉腱，使得近关节、中关节共同作用耦合驱动远关节弯曲；所述的拇指组件（3）由掌骨关节（314）、拇指近关节杆（35）、拇指远关节杆（31）、电机三（118）组成；手掌内的电机三（118）输出轴通过连接板（316）与掌骨关节固连，直接控制掌骨关节摆动；钢丝绳八（312）绕过近关节滑轮二（310），一端连接拉伸弹簧三（120），另一端连接手掌内第一动滑轮（15），第一动滑轮直线运动控制拇指近关节弯曲；钢丝绳九（313）绕过近关节双槽滑轮二36，一端连接拉伸弹簧四121，另一端连接手掌内第二动滑轮（16），钢丝绳七39绕过双槽滑轮二（36）与远关节滑轮二34形成同步传动，第二动滑轮（16）直线运动控制拇指远关节弯曲；所述的手掌组件（1）由手掌前板12、手掌后板11、T型槽14、第一动滑轮（15）、第二动滑轮（16）、第一定滑轮（17）、第二定滑轮（18）、转向轮（116）、钢丝绳、电机一（126）、电机二（130）、卷线轮（128）、电机一L型板（127）和电机二L型板（131）组成；电机一（126）输出轴与卷线轮相连，钢丝绳五（123）一端连接卷线轮，绕过五个第一定滑轮（17）与五个第一动滑轮（15），另一端连接拉伸弹簧五（125），从而控制五个第一动滑轮（15）的直线运动，即五个手指的近关节弯曲；电机二（130）输出轴与卷线轮相连，钢丝绳六（122）一端连接卷线轮，绕过五个第二定滑轮（18）与五个第二动滑轮（16），另一端连接拉伸弹簧六（124），从而控制五个第二动滑轮（16）的直线运动，即拇指远关节弯曲与四指的中关节弯曲；动滑轮、定滑轮与钢丝绳构成了手掌内的欠驱动系统结构。

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