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龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利尺度感知单目定位和地图构建获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113711276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980095498.5，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权尺度感知单目定位和地图构建是由本杰明·布萨姆;格雷戈里·斯拉堡设计研发完成，并于2019-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本尺度感知单目定位和地图构建在说明书摘要公布了：公开了一种图像处理设备，包括处理器，该处理器用于通过以下步骤估计图像特征的尺度：通过第一训练模型处理场景的多个图像，以识别图像中的特征并估计图像中这些特征的深度；通过第二训练模型处理多个图像，以估计图像的缩放比例；以及通过根据估计的缩放比例对估计的深度进行调整来估计特征的尺度。还公开了一种用于训练图像处理模型的方法。

本发明授权尺度感知单目定位和地图构建在权利要求书中公布了：1.一种图像处理设备（1101，1102），其特征在于，包括处理器（1104），用于通过以下步骤估计图像特征的尺度：通过第一训练模型处理场景的多对图像，以识别所述图像中的特征并估计所述图像中的这些特征的深度；通过第二训练模型处理所述多对图像，以估计所述图像的缩放比例；通过根据所述估计的缩放比例对所述估计的深度进行调整来估计所述特征的尺度；其中，所述第一训练模型包括：对于所述多对图像中的每对图像，分别将所述每对图像中的两个图像的特征图扭曲到公共参考视图；将扭曲的特征图聚合成单一的代价容量，利用所述单一的代价容量形成任意缩放的深度图；所述第二训练模型包括：对于所述多对图像中的每对图像，将所述每对图像中的一个图像的特征图扭曲到另一个图像的特征图上；在特征空间中计算特征差异；通过逐渐降低所述特征差异的分辨率来估计缩放参数。

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