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龙图腾网恭喜长沙拓欧科技有限公司申请的专利工程车四轮转向控制方法及跟踪方法、装置、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510022903.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权工程车四轮转向控制方法及跟踪方法、装置、设备、介质是由王军;张陆续;黄三英;楚立祥;伍锦辉设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本工程车四轮转向控制方法及跟踪方法、装置、设备、介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种工程车四轮转向控制方法及跟踪方法、装置、设备、介质，利用需执行模式和指定转向角度确定指定轮和跟随调整轮，并基于需执行模式和转向角度对每个跟随调整轮的跟随调整角度的确定，从而可以分别利用指定转向角度和跟随调整角度完成对指定轮和跟随调整轮的调整，以使得每个参与转向的车轮可以更好地适应转动需求，减小对远离转向几何中心的车轮的磨损，延长车轮的使用寿命。

本发明授权工程车四轮转向控制方法及跟踪方法、装置、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括：获取跟踪目标在工程车当前行进方向上的行进偏差角度；获取所述工程车的当前行进速度；获取所述工程车与所述跟踪目标之间的当前跟踪距离；根据所述行进偏差角度、所述当前行进速度和所述当前跟踪距离生成转向指令信息和跟踪速度指令信息；利用所述转向指令信息执行工程车四轮转向控制方法；根据所述跟踪速度指令信息控制所述工程车的行进速度；所述根据所述行进偏差角度、所述当前行进速度和所述当前跟踪距离生成转向指令信息和跟踪速度指令信息，包括：在所述当前跟踪距离大于第一预设跟踪距离的情况下，执行模式及速度调整策略；在所述当前跟踪距离小于所述第一预设跟踪距离的情况下，保持上一次的所述转向指令信息，并根据第二预设跟踪距离生成所述跟踪速度指令信息，其中，在所述当前跟踪距离小于所述第二预设跟踪距离的情况下，所述跟踪速度指令信息指示所述工程车调整后的目标速度为零，在所述当前跟踪距离大于所述第二预设跟踪距离的情况下，所述跟踪速度指令信息指示所述工程车调整后的目标速度为预设安全跟踪速度，所述第二预设跟踪距离小于所述第一预设跟踪距离；其中，所述模式及速度调整策略包括：根据所述行进偏差角度、所述当前行进速度，确定需执行模式、指定转向角度和所述跟踪速度指令信息；其中，在所述需执行模式为前轮转向模式的情况下，根据所述跟踪目标的目标行走速度生成所述跟踪速度指令信息，在所述需执行模式不为前轮转向模式的情况下，根据所述当前行进速度生成所述跟踪速度指令信息；在所述需执行模式为前轮转向模式的情况下，将所述指定转向角度确定为零，在所述需执行模式不为前轮转向模式的情况下，将所述行进偏差角度确定为所述指定转向角度；根据所述需执行模式和所述指定转向角度，得到所述转向指令信息；所述工程车四轮转向控制方法，包括：获取转向指令信息，所述转向指令信息包括需执行模式和指定转向角度，所述需执行模式为前轮转向模式、后轮转向模式、斜行模式、四轮转向模式中一种；根据所述需执行模式和所述指定转向角度确定指定轮，其中，在所述需执行模式为所述前轮转向模式、所述斜行模式和所述四轮转向模式的情况下，所述指定轮为两个前端车轮中一个，在所述需执行模式为所述后轮转向模式的情况下，所述指定轮为两个后端车轮中一个；根据所述需执行模式和所述指定轮确定跟随调整轮；在所述需执行模式为所述前轮转向模式、所述后轮转向模式和所述四轮转向模式的情况下，根据所述需执行模式和所述指定转向角度确定所述工程车的转向几何中心，并根据所述转向几何中心确定每个所述跟随调整轮的跟随调整角度；在所述需执行模式为所述斜行模式的情况下，每个所述跟随调整轮的跟随调整角度确定为所述指定转向角度；根据所述指定转向角度调整所述指定轮的转动角度；根据每个所述跟随调整角度调整对应所述跟随调整轮的转动角度；其中，在所述前轮转向模式、所述后轮转向模式和所述四轮转向模式下，所述跟随调整轮根据所述跟随调整角度调整完成后，每个所述跟随调整轮的转动中心与所述转向几何中心的连线皆与所述跟随调整轮的车轮侧面垂直。

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