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龙图腾网恭喜成都农业科技职业学院申请的专利一种搬运机器人的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510020109.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种搬运机器人的路径规划方法是由庞智;曾令培;杨健;张廷婷;刘朝阳设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搬运机器人的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种搬运机器人的路径规划方法，涉及路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、获取农田的实景图，并根据实景图确定田埂区域，作为路径规划基础区域；S2、获取货物的搬运起点和搬运终点，在路径规划基础区域中为搬运起点和搬运终点生成自适应规划函数；S3、利用自适应规划函数为搬运机器人生成搬运路径。本发明利用适用性强的自适应规划函数生成最终的搬运路径，因此本发明的路径规划方法使搬运机器人能够更好地适应复杂多变的农田环境，提高了搬运机器人的灵活性和可靠性。

本发明授权一种搬运机器人的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种搬运机器人的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取农田的实景图，并根据实景图确定田埂区域，作为路径规划基础区域；S2、获取货物的搬运起点和搬运终点，在路径规划基础区域中为搬运起点和搬运终点生成自适应规划函数；S3、利用自适应规划函数为搬运机器人生成搬运路径；所述S2包括以下子步骤：S21、获取货物的搬运起点和搬运终点；S22、将路径规划基础区域划分为若干个规划节点，并在货物的搬运起点设置移动粒子；S23、根据货物的搬运起点和搬运终点，计算移动粒子在每个规划节点的移动耦合方程；S24、根据移动粒子在每个规划节点的移动耦合方程，得到优化移动值；S25、利用优化移动值，生成自适应规划函数；所述S23中，移动粒子在第i个规划节点的移动耦合方程Yi的表达式为： ；式中，a表示规划节点的障碍权重，b表示规划节点的作物倒伏权重，Hstar_i表示移动粒子从货物的搬运起点至第i个规划节点的电能消耗值，Hend_i表示移动粒子从第i个规划节点至货物的搬运终点的电能消耗值，Hi-1_i表示移动粒子从第i-1个规划节点至第i个规划节点的电能消耗值，Hi_i+1表示移动粒子从第i个规划节点至第i+1个规划节点的电能消耗值；所述S24中，优化移动值Y*的计算公式为： ；式中，η表示正则化系数，Y表示规划节点的移动耦合方程，||·||F表示F范数运算，Hstar_end表示移动粒子从货物的搬运起点至搬运终点的电能消耗值，H0表示搬运机器人的初始电能值；所述S25中，自适应规划函数Z的表达式为： ；式中，di表示第i个规划节点与搬运起点的直线距离，I表示规划节点的个数，Y*表示优化移动值，e表示指数。

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