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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种吊装作业方法和主从式协同吊装系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119349420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411941772.5，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种吊装作业方法和主从式协同吊装系统是由张斌;胡嘉阳;杨腾;洪昊岑;杨华勇设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吊装作业方法和主从式协同吊装系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种吊装作业方法和主从式协同吊装系统。本申请提供的吊装作业方法，包括：获取当前时刻的实际位移和实际速度；根据作业路径，确定当前时刻的期望位移和期望速度；根据期望位移、期望速度、实际位移、实际速度、以及吊装物当前相对于水平面的倾斜角，确定从起重机相对于主起重机的状态误差；根据状态误差，确定从起重机的指令转化率，并根据实际速度和指令转化率，计算从起重机在下一时刻的目标期望速度；按照目标期望速度控制从起重机，以使得从起重机跟随主起重机的动作，实现协同吊起吊装物的目的。本申请提供的吊装作业方法和主从式协同吊装系统，可以通过指令转换率来减少主从之间的误差，可精准的实现主从间的同步作业。

本发明授权一种吊装作业方法和主从式协同吊装系统在权利要求书中公布了：1.一种吊装作业方法，其特征在于，所述吊装作业方法应用于主从式协同吊装系统中的从起重机；所述主从式协同吊装系统还包括主起重机，所述主起重机和所述从起重机初始时以初始位姿位于各自对应的预定起吊位置；所述主起重机由驾驶员控制按照预先规划的作业路径进行作业；所述方法包括：获取当前时刻的实际位移和实际速度；根据所述作业路径，确定当前时刻的期望位移和期望速度；根据所述期望位移、所述期望速度、所述实际位移、所述实际速度、以及吊装物当前相对于水平面的倾斜角，确定所述从起重机相对于所述主起重机的状态误差；其中，所述状态误差与位移、速度和吊装物相对于水平面的倾斜角相关；根据所述状态误差，确定所述从起重机的指令转化率，并根据所述实际速度和所述指令转化率，计算所述从起重机在下一时刻的目标期望速度；其中，所述目标期望速度等于所述实际速度和所述指令转化率的乘积；按照所述目标期望速度控制所述从起重机，以使得所述从起重机跟随所述主起重机的动作，实现协同吊起吊装物的目的。

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