买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种基于RGBD视觉分割算法的语义地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411875324.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于RGBD视觉分割算法的语义地图构建方法是由詹卿;谢隽然;尚智泉;江闻涛;张曼;崔贤良;尚鹏辉设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGBD视觉分割算法的语义地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RGBD视觉分割算法的语义地图构建方法，首先初始化各参数，并构建视觉分割神经网络模型，并基于此对采集的图像进行视觉语义分割，对采集的图像进行计算，将深度图像转化为点云数据，并进行稀疏化处理，之后生成具有语义信息的点云数据，与相机外参叠加后投射到实际三维空间，确定每个时刻对应的具有语义信息的空间栅格，对获取的不同时刻的空间栅格进行叠加、老化，并基于时序采集的数据构建完整语义地图。本发明方案对设备要求低、可探测范围光、算力要求低、鲁棒性强，构建的语义地图即使进行稀疏化后配合适当的帧率也可以实现对周围的空间进行稠密感知，可以达到非常高的精细程度。

本发明授权一种基于RGBD视觉分割算法的语义地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RGBD视觉分割算法的语义地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、初始化各参数，包括相机参数，构建初始全局语义地图，并校正各时间信息，校正机器人定位信息；步骤2、构建视觉分割神经网络模型，并基于此对采集的图像进行视觉语义分割；步骤3、对采集的图像进行计算，将深度图像转化为点云数据，并进行稀疏化处理；步骤4、基于分割后的图像和点云数据进行映射，生成具有语义信息的点云数据：将语义分割中的每个像素的语义赋予相对应像素的点云数据，完成图像与点云的映射，从而获得了当前时刻下的语义点云；步骤5、将具有语义信息的点云数据与相机外参叠加后投射到实际三维空间，确定每个时刻对应的具有语义信息的空间栅格：将步骤4获取的当前时刻下的语义点云透射到栅格地图中，统计各栅格中的每种语义的点云，最终将统计数量最高的语义赋予各个栅格，形成局部语义地图；将最终非空语义的所有栅格语义推送至全局语义地图中，更新全局语义地图；步骤6、对获取的不同时刻的空间栅格进行叠加、老化，并基于时序采集的数据构建完整语义地图：全局语义地图接收多个时刻的局部语义地图，结合机器人的定位信息，利用局部语义地图更新全局语义地图；所述全局语义地图定期使用老化算法对过时的数据进行老化操作：P’=δP+P•kΔt；其中，P是更新前栅格中的语义点个数，P’表示更新后的栅格中语义点个数，k是老化因子，Δt表示迭代次数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州智元研究院有限公司，其通讯地址为：310013 浙江省杭州市西湖区云展路188号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。