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龙图腾网恭喜广州全成多维信息技术有限公司申请的专利一种多无人机区域覆盖路径快速规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119309585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839152.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种多无人机区域覆盖路径快速规划方法是由宋小波;苏洁;安道录;王瑞君;姚俊飞;梁开汶设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机区域覆盖路径快速规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多无人机区域覆盖路径快速规划方法，涉及非电变量的控制或调节系统领域，所述方法包括：采用智能路径规划模型基于当前无人机群为完成目标飞行线路使用的某一飞行路径所覆盖的飞行区域的各个空间点分别对应的各份三维坐标数据、各项线路数据以及多项飞行配置信息智能预测某一飞行路径对应的飞行时长；将各份飞行时长中的最小值对应的飞行路径作为规划飞行路径。通过本发明，针对难以兼顾飞行总耗时最小化以及障碍物约束且路径规划运算成本和时间成本高昂的技术问题，采用智能路径规划模型基于多项基础数据遍历当前无人机群为完成目标飞行线路模拟出的各条飞行路径分别对应的各份飞行时长，从而解决了上述技术问题。

本发明授权一种多无人机区域覆盖路径快速规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机区域覆盖路径快速规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取多无人机组成的当前无人机群即将完成的目标飞行线路的各项线路数据，所述目标飞行线路的各项线路数据为所述目标飞行线路的飞行起点集合的三维坐标数据、所述目标飞行线路的飞行终点集合的三维坐标数据以及在所述目标飞行线路的飞行起点集合和飞行终点集合之间的多个障碍点分别对应的多份三维坐标数据；获取当前无人机群执行目标飞行线路飞行时的设定飞行速率、空间上能够容纳所述目标飞行线路的飞行起点集合和飞行终点集合的最小球体的半径、当前无人机群的无人机数量以及所述目标飞行线路的飞行起点集合到所述目标飞行线路的飞行终点集合的最长距离，以作为当前无人机群的多项飞行配置信息输出；对卷积神经网络执行多次训练动作以获得经过多次训练动作后的卷积神经网络并作为智能路径规划模型输出，所述卷积神经网络的训练动作的次数与当前无人机群的无人机数量单调正向关联；将当前无人机群为完成目标飞行线路使用的某一飞行路径所覆盖的飞行区域的各个空间点分别对应的各份三维坐标数据、当前无人机群即将完成的目标飞行线路的各项线路数据以及当前无人机群的多项飞行配置信息输入到所述智能路径规划模型，并运行所述智能路径规划模型，以获得所述智能路径规划模型输出的当前无人机群使用所述某一飞行路径完成目标飞行线路所使用的时长；将当前无人机群为完成目标飞行线路使用的各条飞行路径分别对应的各份时长中的最小值对应的飞行路径作为当前无人机群为完成目标飞行线路的规划飞行路径发送给当前无人机群的遥控器件；其中，在对所述卷积神经网络执行的每一次训练动作中，将当前无人机群为完成某一过往飞行线路使用的某一飞行路径所覆盖的飞行区域的各个空间点分别对应的各份三维坐标数据、当前无人机群已经完成的所述过往飞行线路的各项线路数据、当前无人机群执行所述过往飞行线路飞行时的设定飞行速率、空间上能够容纳所述过往飞行线路的飞行起点集合和飞行终点集合的最小球体的半径、当前无人机群的无人机数量以及所述过往飞行线路的飞行起点集合到所述过往飞行线路的飞行终点集合的最长距离作为所述卷积神经网络的各项输入数据，将当前无人机群使用所述某一飞行路径完成所述过往飞行线路实际使用的时长作为卷积神经网络的单项输出数据；其中，智能路径规划模型的输入内容和输出内容均为数值归一化处理后的表示形式。

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