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龙图腾网恭喜烟台大学申请的专利基于偏差滤波的加权融合农业机器人定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794421.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于偏差滤波的加权融合农业机器人定位方法和系统是由王浩;王飞设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于偏差滤波的加权融合农业机器人定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理、机器人定位技术领域，具体为一种基于偏差滤波的加权融合农业机器人定位方法和系统，获取实时动态差分定位系统和惯性测量单元的状态数据，得到当前时刻的状态先验估计，输入动力学模型，得到观测值，然后基于观测值和实际测量值之间的差值，引入偏差均值，基于偏差均值对状态先验估计进行修正，获得状态后验估计，基于实时动态差分定位系统、惯性测量单元的状态后验估计的差值，引入平滑因子对权重因子进行自适应调整，得到当前时刻的权重因子，进行自适应加权融合处理，可以实现农业机器人的高精度定位，提升系统的鲁棒性和抗干扰能力。

本发明授权基于偏差滤波的加权融合农业机器人定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于偏差滤波的加权融合农业机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于实时动态差分定位系统、惯性测量单元分别获取不同时刻农业机器人位置、运动姿态的实际测量值，对应得到实时动态差分定位状态数据和惯性测量状态数据；S2、将获取的实时动态差分定位状态数据和惯性测量状态数据输入动力学模型，分别获得当前时刻实时动态差分定位状态先验估计和惯性测量状态先验估计；基于上一时刻状态协方差矩阵、状态转移矩阵的雅可比矩阵和过程噪声的协方差矩阵，对应获得当前时刻的预测协方差矩阵；S3、将实时动态差分定位状态先验估计和惯性测量状态先验估计分别输入动力学模型，分别获得观测值；计算观测值和实际测量值之间的差值，使用滑动窗口对历史时刻进行遍历，得到若干个差值后求均值，分别得到实时动态差分定位系统、惯性测量单元的偏差均值；基于预测协方差矩阵、状态观测矩阵的雅可比矩阵和观测噪声协方差矩阵，分别得到实时动态差分定位系统、惯性测量单元的卡尔曼增益；基于观测值和实际测量值之间的差值、偏差均值和卡尔曼增益，对状态先验估计进行修正，分别得到实时动态差分定位系统、惯性测量单元的状态后验估计；基于卡尔曼增益、状态观测矩阵的雅可比矩阵，对预测协方差矩阵进行调整，分别得到实时动态差分定位系统、惯性测量单元的后验协方差矩阵；S4、基于实时动态差分定位系统、惯性测量单元的状态后验估计的差值，引入平滑因子对上一时刻的权重因子进行自适应调整，分别得到当前时刻实时动态差分定位系统、惯性测量单元的权重因子，对其进行归一化处理，得到融合权重；基于融合权重对实时动态差分定位系统、惯性测量单元的状态后验估计进行自适应加权融合处理，得到融合状态估计；对其后验协方差矩阵进行自适应加权融合处理，得到融合协方差，基于融合状态估计和融合协方差对农业机器人进行定位。

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