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龙图腾网恭喜天津大学申请的专利多机械臂协同运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411793556.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机械臂协同运动规划方法是由穆朝絮;张俊楠;王乐;王珂;孙长银设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机械臂协同运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多机械臂协同运动规划方法，可以应用于多机械臂协同控制领域，该方法包括：将多个机械臂各自的动作值和观察值输入动作预测模型的编码器，得到多个机械臂各自的中间动作值和参考中间动作值，观察值表征机械臂执行动作操作后的状态信息，参考中间动作值为多个机械臂均处于预设状态下机械臂的动作值；将多个机械臂各自的中间动作值、参考中间动作值、观察值、部分可观察值分别输入与多个机械臂各自对应解码器，得到多个机械臂各自的目标动作值，部分可观察值为机械臂处于预设状态下的状态信息；控制多个机械臂按照各自的目标动作值运动，以对发动机的缸盖执行装配任务，激励函数包括与装配任务中与各阶段对应的子激励函数。

本发明授权多机械臂协同运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多机械臂协同运动规划方法，其特征在于，所述方法包括：将多个机械臂各自的动作值和观察值输入动作预测模型的编码器，得到多个所述机械臂各自的中间动作值和参考中间动作值，所述动作值表征所述机械臂执行的动作操作，所述观察值表征所述机械臂执行所述动作操作后的状态信息，所述参考中间动作值为多个所述机械臂均处于预设状态下所述机械臂的动作值；将多个所述机械臂各自的所述中间动作值、所述参考中间动作值、所述观察值、与所述参考中间动作值对应的部分可观察值分别输入与多个所述机械臂各自对应解码器，得到多个所述机械臂各自的目标动作值，所述动作预测模型包括所述解码器，所述部分可观察值为所述机械臂处于所述预设状态下的状态信息；控制多个所述机械臂按照各自的所述目标动作值运动，以对发动机的缸盖执行装配任务，其中，所述装配任务包括多个阶段，所述动作预测模型是基于激励函数训练得到的，所述激励函数包括与所述装配任务中与各阶段对应的子激励函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300072 天津市南开区卫津路92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。