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龙图腾网恭喜中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所申请的专利热并行多余度飞控系统的飞控指令管理方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411729842.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权热并行多余度飞控系统的飞控指令管理方法、系统及介质是由王安;毛仲君;刘进;颜鸿涛;徐海航;宋国庆设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本热并行多余度飞控系统的飞控指令管理方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了热并行多余度飞控系统的飞控指令管理方法、系统及介质；涉及飞行器安全技术领域；基于预处理后的飞控输入信号初步判定各通道的运行状态，并在观察期限内对故障状态的通道实时进行隔离与恢复状态监控，最终得到通道状态结果；基于通道状态结果进行飞控状态评估，并基于运行状态和飞控状态评估结果表决出飞控输出信号执行；在原有余度管理方法的基础上，通过对故障状态的通道实时进行隔离与恢复状态监控，参考通道状态结果进行飞控状态评估实现飞控状态评估，并将飞控状态评估结果用于飞控输出信号的表决中，对通道表决机制进行优化，为从安全信号中选出优质飞控指令提供参考，解决奇异故障无法甄别的问题，同时提升通道间协调性。

本发明授权热并行多余度飞控系统的飞控指令管理方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.热并行多余度飞控系统的飞控指令管理方法，其特征在于，包括：采集多通道的飞控输入信号，并对各路飞控输入信号进行预处理；基于预处理后的飞控输入信号初步判定各通道的运行状态，并在观察期限内对故障状态的通道实时进行隔离与恢复状态监控，最终得到通道状态结果；具体包括方法：对于判定为故障状态的通道进行隔离监控：将通道对应的飞控输入信号与比较阈值e进行多周期比对观察；在观察期限内，若当前通道由正常状态转为瞬时故障状态，且在连续m个比对周期内，依旧判定为故障状态，则判定当前通道为永久故障状态；对于瞬时故障状态的通道，若下一个比对周期恢复为正常状态，则判定当前通道为恢复缓冲状态；处于恢复缓冲状态的通道,若连续n个比对周期均判定为正常状态时，则判定当前通道转为正常状态；在观察期限结束后，若所有通道均为正常状态，得到四余度条件；若有三个通道为正常状态，得到三余度条件；若有二个通道为正常状态，得到二余度条件；基于通道状态结果进行飞控状态评估，并基于运行状态和飞控状态评估结果表决出飞控输出信号；具体包括方法：在二余度条件下、三余度条件下和四余度条件下，获取各通道的飞控状态评估结果，以最佳飞控状态评估结果对应的飞控输入信号作为飞控输出信号；所述飞控状态评估结果的获取方法包括：对每种飞控输入信号配置一个通道表决器；对于第i个通道表决器，获取各通道的通道状态结果；基于通道状态结果获取各通道对应飞控输入信号的信号评估值Qia；其中a为通道编号，a=1，2，3，4；各通道表决器进行交互得到所有飞控输入信号的评估值矩阵E；基于评估值矩阵获得各飞控状态评估结果；信号评估值Qia由瞬态值qt和累积值qa组成，其中瞬态值qt定义为：正常状态F0，取值为100；瞬时故障和恢复缓冲状态为F1，取值60；永久故障为F2，取值60；其中F0F1F2，即： ；其中，CH.State为通过故障隔离与恢复功能最终确定的通道状态，其中0表示正常状态，1表示瞬时故障或恢复缓冲状态，2表示永久故障；累积值qa用于描述信号出现瞬时故障的频率，出现故障的次数越频繁，信号状态越差；每次由正常状态切换到瞬时故障时，累积值qa减少a，若出现nq次，则有 ；依据上述信号评估值Qia获取方法，可在每个通道表决器中获得4个飞控输入信号的信号评估值Qi1,Qi2,Qi3,Qi4；各通道表决器进行交互得到所有飞控输入信号的评估值矩阵E： ；每个飞控根据信号数量具有i个评估状态，且飞控的状态由信号状态组成，即飞控评估状态结果Ejj=1,2,3,4有： ；执行所述飞控输出信号。

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