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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利一种基于图像边缘自适应闭合的动态物体去除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119228679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411737668.4，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于图像边缘自适应闭合的动态物体去除方法是由张梓迟;刘中正;王欣雨;张炳力;张羊阳;张成标设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像边缘自适应闭合的动态物体去除方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于图像边缘自适应闭合的动态物体去除方法，首先对输入图像进行预处理，包括降噪、灰度转换和对比度增强；采用自适应边缘提取操作，根据局部纹理特性计算阈值进行边缘检测，再进行边缘连接与区域封闭，通过分析其8邻域结构特征值和自适应阈值进行连接；对未完全闭合的边缘，通过端点特征提取、曲线拟合和自适应延伸实现边缘完全闭合；最后基于特征点密度和随机采样一致性算法，精确检测和去除动态区域，并估计相机位姿。本发明利用改进的边缘检测和连接算法，结合自适应阈值和梯度信息，实现了对图像边缘的精确提取和可靠连接，克服了传统边缘检测方法中边缘断裂和不封闭的缺陷，提高了场景中动态物体区域划分的准确性。

本发明授权一种基于图像边缘自适应闭合的动态物体去除方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像边缘自适应闭合的动态物体去除方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对图像进行预处理操作，包括对输入的RGB彩色图像执行降噪、灰度转换和对比度增强处理；S2：进行自适应边缘提取操作，根据图像的局部纹理特性计算自适应阈值，实现边缘检测，得到初始边缘图像；S3：进行边缘连接与区域封闭操作，对初始边缘进行特征点分析、连接代价计算和边缘封闭处理，得到完整封闭的区域标记结果；S4：对S3处理后未闭合的边缘进行基于轮廓拟合的封闭处理，通过端点特征提取、曲线拟合、自适应步长延伸和平滑连接操作实现边缘完全闭合；S5：进行动态区域检测和去除，通过特征点密度评估进行初步筛选，利用随机采样一致性算法获得粗略相机位姿，基于封闭区域特性进行动态特征点检测，最终完成动态区域去除和相机位姿精确估计；所述S3包括以下步骤：S31：对边缘图像中的每个边缘点计算其8邻域结构特征值，根据8邻域结构特征值将边缘点分类为端点、连续点、交叉点和无效边缘点；S32：设计包含距离项、方向差异项和梯度支持度的综合代价函数；评估端点对的连接合理性，其中距离项考虑欧氏距离和纹理影响，方向差异项考虑端点主方向与连接线方向的差异，梯度支持度考虑连接路径上的梯度特征；S33：采用基于优先级的迭代优化策略实现边缘连接，优先级通过端点的代价函数和可靠性指标确定，使用自适应阈值控制连接建立；S34：通过计算轮廓起点与终点间的距离与轮廓总长度的比值来判断轮廓是否闭合，当该比值超过预设阈值时即判定为未闭合轮廓。

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