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龙图腾网恭喜浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司申请的专利点云与图像像素的时空对齐方法、装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119254903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411742059.8，技术领域涉及：H04N5/04；该发明授权点云与图像像素的时空对齐方法、装置、电子设备是由金晨;舒文俊;吴奕设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云与图像像素的时空对齐方法、装置、电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供一种点云与图像像素的时空对齐方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：采集激光雷达扫描周围环境得到的点云的时间戳；调用控制相机拍摄图像的底层软件接口，以抓取相机快门触发开始采集图像至最终生成图像过程中，相机快门触发时刻和实际曝光时长；其中，在曝光时长结束后，相机采集到原始图像数据；根据点云的时间戳、相机快门触发时刻和曝光时长，将点云与图像像素进行插值计算，以估计相机曝光完成时刻对应的点云位置；将插值计算后的点云与图像像素进行融合，得到时空对齐后的点云与图像像素。据此，利用真实且精准的快门触发时刻和曝光时长数据进行点云和图像像素的时空对齐，可以显著提升最终输出成果的质量。

本发明授权点云与图像像素的时空对齐方法、装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种点云与图像像素的时空对齐方法，其特征在于，所述方法包括：采集激光雷达扫描周围环境得到的点云的时间戳；调用控制相机拍摄图像的底层软件接口，以抓取相机快门触发开始采集图像至最终生成图像这个过程中，相机快门触发时刻和实际曝光时长；其中，在所述曝光时长结束后，相机采集到原始图像数据；在相机采集到的原始图像中检测出感兴趣的目标区域，并在所述目标区域中确定中心线；采集所述激光雷达扫描至所述中心线对应物理位置时的时间戳；根据所述激光雷达的扫描频率、扫描线束和所述激光雷达扫描至所述中心线对应物理位置时的时间戳，确定所述激光雷达扫描至所述目标区域内的点云的时间戳；根据所述点云的时间戳、所述相机快门触发时刻和所述曝光时长，将所述点云与图像像素进行插值计算，以估计相机曝光完成时刻对应的点云位置；将插值计算后的点云与图像像素进行融合，得到时空对齐后的点云与图像像素；其中，所述根据所述点云的时间戳、所述相机快门触发时刻和所述曝光时长，将所述点云与图像像素进行插值计算，以估计相机曝光完成时刻对应的点云位置，包括：根据所述激光雷达扫描至所述目标区域内的点云的时间戳、所述相机快门触发时刻和所述曝光时长，将所述目标区域内的点云与图像像素进行插值计算，以估计相机曝光完成时刻对应的所述目标区域内的点云位置。

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