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龙图腾网恭喜中南大学湘雅医院;中南大学申请的专利一种基于视觉和激光雷达多模态融合的皮肤瘢痕三维重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119229028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411719075.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于视觉和激光雷达多模态融合的皮肤瘢痕三维重建方法及系统是由黄凯;孙凯;赵爽;陈翔设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉和激光雷达多模态融合的皮肤瘢痕三维重建方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及皮肤信息处理技术领域，公开了一种基于视觉和激光雷达多模态融合的皮肤瘢痕三维重建方法及系统，该方法使用视觉和激光雷达分别对皮肤瘢痕进行三维扫描并进行重建后，对两者的结果进行融合，获得最终的皮肤瘢痕三维重建结果，在重建过程中，按照定量视觉采集规律在最优视角去采集图像，考虑了图像质量受到噪声干扰影响的因素，针对结构复杂程度不同的瘢痕子区域以激光雷达的不同扫描强度进行扫描，可以提高三维重建的速度和精度。

本发明授权一种基于视觉和激光雷达多模态融合的皮肤瘢痕三维重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉和激光雷达多模态融合的皮肤瘢痕三维重建方法，其特征在于，包括：S1：采集待三维成像的皮肤瘢痕图像的多视角数据集；S2：将所述多视角数据集输入视角感知模块中，进行拍摄视角评估和图像质量评估，得到角度置信度和质量置信度；S3：基于所述角度置信度和质量置信度筛选出符合要求的多视角数据集，并将所述符合要求的多视角数据集输入三维重建模块得到视觉重建结果；S4：将待三维成像的皮肤瘢痕图像中的瘢痕区域划分为若干个子区域，并为每一子区域设定对应的扫描强度，根据所设定的不同扫描强度使用激光雷达进行稀疏扫描得到点云数据，并将所述点云数据转化为三维模型；S5：融合所述视觉重建结果和所述三维模型得到最终的皮肤瘢痕三维重建结果；所述S4包括：将待三维成像的皮肤瘢痕图像中的瘢痕区域划分为若干个子区域；计算每个子区域的变异系数和相关性系数；根据所述变异系数和相关性系数确定每个子区域内的扫描强度；根据所设定的不同扫描强度使用激光雷达进行稀疏扫描，将扫描得到的点云数据利用深度学习模型进行处理，以将点云数据转化为三维模型；所述将待三维成像的皮肤瘢痕图像中的瘢痕区域划分为若干个子区域，包括：在瘢痕区域内随机均匀设置个种子点，作为区域划分的初始中心点；获取瘢痕区域内的温度分布情况，并以种子点处温度为中心温度进行温度聚类，将与中心温度的温度差小于或等于温度阈值的相邻区域划分为同一瘢痕子区域，得到瘢痕区域经过粗略划分后的瘢痕子区域；比较粗略划分后的瘢痕子区域中的二级对称区域的显著性差异，若二级对称区域的分布无显著性差异，则瘢痕子区域中结构复杂程度一致，无需调整；若二级对称区域的分布存在显著性差异，则根据设定调整方式对子区域进行二次调整，所述设定调整方式包括：将二级子区域的边缘轮廓无规则地向内进行收缩；所述比较粗略划分后的瘢痕子区域中的二级对称区域的显著性差异，包括：步骤一：利用相互垂直的区域划分轴将粗略划分后的瘢痕子区域再次划分为四个二级子区域，；步骤二：将二级子区域展开为一维像素序列，并分别比较相互对称的二级子区域和，和的像素序列长度，若像素序列长度或，则首先进行像素序列长度矫正，使得，；表示像素序列的长度；步骤三：计算矫正长度后的像素序列和，和的‌皮尔逊积矩相关系数和非配对T检验的值；步骤四：顺时针旋转区域划分轴，每次旋转的步长为，共计旋转180°，每次旋转后重复步骤一至步骤三，共计计算获得组‌皮尔逊积矩相关系数和非配对T检验的值；步骤五：计算组‌皮尔逊积矩相关系数和非配对T检验的值的平均值和：若或，则认为相互对称的二级子区域之间无显著性差异；若且，则认为相互对称的二级子区域之间存在显著性差异。

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