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龙图腾网恭喜理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于vtk和点云的地图道路绘制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119229050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411717971.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于vtk和点云的地图道路绘制方法是由黄琰;陈庆伟;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于vtk和点云的地图道路绘制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于vtk和点云的地图道路绘制方法，涉及自动驾驶领域，包括：使用vtk获取道路的点云数据，并使用八叉树对点云数据进行空间划分，得到空间划分后的点云数据；对空间划分后的点云数据进行坐标变换，将点云坐标系的z轴与相机坐标系的z轴对齐；根据坐标变换后的点云数据，通过屏幕交互取点的方式，绘制道路参考线；根据道路参考线，通过几何变换，生成道路边界与中心线；利用DBSCAN算法对道路边界预设范围内的点云进行聚类与边缘提取，并采用B样条曲线进行平滑处理，得到最终的道路边界，作为绘制的地图道路；针对现有技术中道路绘制效率低，本申请提高了绘制效率。

本发明授权一种基于vtk和点云的地图道路绘制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于vtk和点云的地图道路绘制方法，其特征在于，包括：使用vtk获取道路的点云数据，并使用八叉树对点云数据进行空间划分，得到空间划分后的点云数据；对空间划分后的点云数据进行坐标变换，将点云坐标系的z轴与相机坐标系的z轴对齐；根据坐标变换后的点云数据，通过屏幕交互取点的方式，绘制道路参考线；根据道路参考线，通过几何变换，生成道路边界与中心线；利用DBSCAN算法对道路边界预设范围内的点云进行聚类与边缘提取，并采用B样条曲线进行平滑处理，得到最终的道路边界，作为绘制的地图道路；绘制道路参考线，包括：通过屏幕交互，在坐标变换后的点云数据上选取位于道路边界的点Pview，点Pview位于相机坐标系下；将点Pview根据变换矩阵转换到点云坐标系下，得到对应的点Pworld；以点Pworld为查询点，利用八叉树搜索点Pworld预设范围内的点云子集；在点云子集中，计算每个点Pi到点Pworld的欧式距离，选择距离最小的点作为Pnearest；将点Pnearest作为道路参考线的第一个点，并将点Pnearest反向映射回相机坐标系，得到对应的屏幕坐标；以屏幕坐标为起点，重复以上过程，选择第二个参考点至第n个参考点；按照各点的选择顺序，依次连接所有参考点，生成道路参考线；通过几何变换，生成道路边界与中心线，包括：遍历得到的道路参考线上的点，对于每两个相邻点P1x1,y1,z1和P2x2,y2,z2：建立P1和P2的直线方程：计算直线方程的单位法向量n＝nx,ny,nz；根据单位法向量n＝nx,ny,nz和道路宽度w，得到平移方程一和平移方程二；求解平移方程一和平移方程二，得到交点Pcxc,yc,zc，作为道路边界候选点；计算向量v1＝xc-xp,yc-yp,zc-zp，其中，xp,yp,zp为上一时间步确定的道路边界点坐标；计算向量v2＝x2-x1,y2-y1,z2-z1；计算向量v1和向量v2的夹角若θ小于θ0，其中θ0为预设阈值，则保留Pc作为新的道路边界点；若θ大于等于θ0，则抛弃平移方程二，令返回重新计算交点Pc，直到θ小于θ0；遍历结束后，分别得到左侧道路边界点集{Pl}和右侧道路边界点集{Pr}；分别对{Pl}和{Pr}按照点的道路方向坐标值进行排序；等比例划分排序后的{Pl}和{Pr}，得到等数量的采样点集{Pl'}和{Pr'}；依次连接{Pl'}和{Pr'}中对应下标的点的中点，形成有序点集{Pc}，作为道路中心线；输出{Pl}、{Pr}和{Pc}，分别作为左侧道路边界、右侧道路边界和道路中心线；平移方程一表达式如下： 平移方程二表达式如下： 其中，w表示道路宽度。

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