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龙图腾网恭喜北京赛目科技股份有限公司申请的专利一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119164421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411659382.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质是由郝运泽;谭哲;张琳;王梦轩;王琰设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取基于目标自动驾驶车辆的行驶起点和行驶终点在路网图中搜索到的最优路径；对最优路径进行平滑处理，得到平滑路径；根据各节点到行驶终点的距离、行驶起点到各节点之间各路段的权重，分别计算最优路径的路径分数和平滑路径的路径分数；将最优路径和平滑路径中路径分数最大的确定为最新的最优路径；并跳转到对最优路径中的多个路段进行平滑处理，得到平滑路径继续执行，直到最新的最优路径的路径分数满足预设分数条件或当前迭代次数满足预设次数条件。本申请通过比较最优路径和平滑路径的路径分数，能够对自动驾驶车辆进行路径规划。

本发明授权一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取基于目标自动驾驶车辆的行驶起点和行驶终点在路网图中搜索到的最优路径；对所述最优路径进行平滑处理，得到平滑路径；根据各节点到所述行驶终点的距离、所述行驶起点到各节点之间各路段的权重，分别计算所述最优路径的路径分数和所述平滑路径的路径分数，包括：根据各节点到所述行驶终点的距离，计算所述最优路径或所述平滑路径的启发式代价；将所述行驶起点到各节点之间各路段的权重代入下述公式中，得到所述最优路径或所述平滑路径的实际代价：；其中，为路径的实际代价，为中的节点，为所述最优路径或所述平滑路径中第一个节点和第二个节点之间的路段的权重，为所述最优路径或所述平滑路径中第个节点和第个节点之间的路段的权重，第一个节点为所述最优路径或所述平滑路径中的行驶起点；根据所述最优路径或所述平滑路径的启发式代价和实际代价，计算所述最优路径或所述平滑路径的路径分数；将所述最优路径和所述平滑路径中路径分数最大的确定为最新的最优路径；并跳转到所述对所述最优路径进行平滑处理，得到平滑路径继续执行，直到所述最新的最优路径的路径分数满足预设分数条件或当前迭代次数满足预设次数条件。

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