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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于混合光图像的伪点生成方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119151804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411657435.3，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种基于混合光图像的伪点生成方法和装置是由宋春毅;艾福元;李泽程;徐志伟设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合光图像的伪点生成方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于混合光图像的伪点生成方法和装置。本申请提供的方法，包括：深度补全第一深度图和第二深度图，生成第三深度图和第四深度图，计算第三深度图和第四深度图对应的多模态几何点；其中，第一深度图和第三深度图为红外数据、第二深度图和第四深度图为可见光数据；第三深度图的密度大于第一深度图、第四深度图的密度大于第二深度图；将多模态几何点和激光雷达几何点输入编码器，生成多个稀疏代价体；正则化稀疏代价体，生成目标置信度和目标偏移量；基于目标置信度和目标偏移量校正第三深度图和第四深度图，生成目标伪点。本申请提供的基于混合光图像的伪点生成方法和装置，用以生成高精度、高质量的伪点。

本发明授权一种基于混合光图像的伪点生成方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于混合光图像的伪点生成方法，其特征在于，所述方法包括：深度补全第一深度图和第二深度图，生成第三深度图和第四深度图，计算所述第三深度图和所述第四深度图对应的多模态几何点；其中，所述第一深度图和所述第三深度图为红外数据、所述第二深度图和所述第四深度图为可见光数据；所述第三深度图的密度大于所述第一深度图、所述第四深度图的密度大于所述第二深度图；将所述多模态几何点和激光雷达几何点输入编码器，生成多个稀疏代价体，每个所述稀疏代价体至少包括两个光谱的数据，且各个所述稀疏代价体的光谱数据混合比例不同；正则化所述稀疏代价体，分别基于所述多个稀疏代价体中的部分稀疏代价体生成所述第三深度图和所述第四深度图对应的目标置信度和目标偏移量；基于所述目标置信度和目标偏移量校正所述第三深度图和所述第四深度图，生成目标伪点，其中，所述第三深度图和所述第四深度图对应的部分稀疏代价体不同。

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