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龙图腾网恭喜北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司申请的专利一种防止清扫车碰撞的安全控制方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411642755.1，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权一种防止清扫车碰撞的安全控制方法、系统和设备是由陈雪梅;张颖;熊思颖;肖龙;刘跃泽;薛杨武;姚诚达;高丛政设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防止清扫车碰撞的安全控制方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种防止清扫车碰撞的安全控制方法、系统和设备，属于清扫车安全控制技术领域，该方法包括：采集栅格地图信息，获取目标车辆的位姿信息和车辆状态信息；利用目标车辆的位姿信息和车辆状态信息预测目标车辆的第一轨迹点；将第一轨迹点插值处理成固定间距的第二轨迹点，再利用车身宽度信息和位姿信息将第二轨迹点横向固定距离采样扩展成带状轨迹点簇；从当前位置的带状轨迹点簇由近到远在局部栅格地图中遍历，确定距离目标车辆当前位置路程最近的碰撞轨迹点；计算出防止车辆碰撞的加速度。基于该方法，还提出了一种防止清扫车碰撞的安全控制系统和设备。本发明可以保证目标车辆在碰到障碍物之前停下来，以提升目标车辆驾驶的安全性。

本发明授权一种防止清扫车碰撞的安全控制方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种防止清扫车碰撞的安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集栅格地图信息，以及获取目标车辆的位姿信息和车辆状态信息；利用所述目标车辆的位姿信息和车辆状态信息预测目标车辆的第一轨迹点；所述目标车辆的位姿信息包括目标车辆航向角和目标车辆的车速；所述车辆状态信息包括目标车辆车身轴距长度和车辆前轮转角信息；将第一轨迹点进行插值处理得到固定间距的第二轨迹点，再利用车身宽度信息和位姿信息将第二轨迹点横向固定距离采样并扩展成带状轨迹点簇；从目标车辆当前位置的带状轨迹点簇由近到远在局部栅格地图中进行遍历，确定距离目标车辆当前位置路程最近的碰撞轨迹点；以及计算出防止车辆碰撞的加速度；所述从目标车辆当前位置的轨迹点簇由近到远利用局部栅格地图进行遍历之前还包括：在栅格地图中确定局部栅格地图坐标系；栅格地图中心点作为车辆坐标系的原点；其中栅格地图位于世界坐标系中；且局部栅格地图坐标系的x轴与世界坐标系的y轴平行，局部栅格地图坐标系的y轴与世界坐标系的x轴平行；从目标车辆当前位置的轨迹点簇由近到远利用局部栅格地图进行遍历的过程包括：按照从下往上，从右往左的顺序进行遍历，确定障碍物占据的栅格对应的栅格数组值；从车辆车头位置开始，按照由近到远，从左到右顺序依次遍历，计算得出的轨迹点相应的栅格区域是否被占据，即是否存在障碍物；如果某一点被障碍物占据，则记录被障碍物占据点与车头位置的之间的路程S_obs，轨迹点对应的栅格数组索引为：将世界坐标系下的点转换为车辆坐标系下的点，转换公式为： ；其中，为车辆坐标系下的点；为车辆坐标系原点在坐标系下坐标；为世界坐标系下的点；将车辆坐标系下的点转换为栅格坐标系下的点，转换公式为： ；栅格数组索引为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市高新区经十路7000号汉峪金融商务中心五区1号楼601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。