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龙图腾网恭喜哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411570833.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质是由沈志芳;苏衍宇;梁云雷;吕洪莉设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：确定从端机械臂末端的奇异状态数据；在奇异状态数据满足预设奇异条件的情况下，基于从端机械臂末端的实时位姿矩阵、奇异状态数据和主端机械臂的关节参数信息确定主端机械臂的各关节的阻抗控制力；基于主端机械臂的运动学力矩数据和主端机械臂的各关节的阻抗控制力确定主端机械臂的各关节的目标控制力，用于控制主端机械臂中的对应关节的运动行为。实现了根据从端机械臂的奇异状态数据动态调整主端机械臂各关节阻抗控制力，用于控制主端机械臂，避免主端在未感知从端机械臂存在奇异点时加剧从端机械臂奇异问题，提高机械臂的安全性。

本发明授权一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：确定从端机械臂末端的奇异状态数据；在所述奇异状态数据满足预设奇异条件的情况下，获取所述从端机械臂末端的实时位姿矩阵，基于所述从端机械臂末端的实时位姿矩阵、所述奇异状态数据和主端机械臂的关节参数信息确定所述主端机械臂的各关节的阻抗控制力；获取所述主端机械臂的运动学力矩数据，基于所述运动学力矩数据和所述主端机械臂的各关节的阻抗控制力确定所述主端机械臂的各关节的目标控制力，基于所述目标控制力控制所述主端机械臂中的对应关节的运动行为；其中，所述关节参数信息包括所述主端机械臂的各关节的实时运动速度数据、所述主端机械臂的各关节的实时角度数据和所述主端机械臂末端的位姿矩阵；所述基于所述从端机械臂末端的实时位姿矩阵、所述奇异状态数据和主端机械臂的关节参数信息确定所述主端机械臂的各关节的阻抗控制力，包括：基于所述从端机械臂末端的位姿矩阵与主端机械臂末端的位姿矩阵的映射关系式和所述从端机械臂末端的实时位姿矩阵计算所述主端机械臂的各关节的目标角度数据；获取所述主端机械臂的各关节的实时运动速度数据，基于所述主端机械臂的各关节的实时运动速度数据和所述奇异状态数据确定阻尼矩阵数据；获取所述主端机械臂的各关节的实时角度数据，基于各所述关节的目标角度数据和实时角度数据确定各所述关节对应的角度差数据，基于所述角度差数据和所述奇异状态数据确定期望刚度矩阵数据；基于所述阻尼矩阵数据、所述期望刚度矩阵数据、所述主端机械臂的各关节的实时运动速度数据和所述主端机械臂的各关节的对应的角度差数据，确定所述主端机械臂的各关节的阻抗控制力；所述方法还包括：在所述奇异状态数据满足预设奇异条件的情况下，获取对应时刻的所述主端机械臂的各关节的运动速度矢量数据；对于所述主端机械臂的任一关节，确定所述运动速度矢量数据和所述实时运动速度数据的乘积值的数据范围，基于所述乘积值的数据范围确定速度调整数据；将所述奇异状态数据与预设奇异上限位阈值和预设奇异下限位阈值进行比对，确定所述奇异状态数据的数据范围，基于所述奇异状态数据的数据范围确定奇异状态调整数据；基于所述速度调整数据分别对所述阻尼矩阵数据和所述期望刚度矩阵数据进行调整处理，以得到调整后的所述阻尼矩阵数据和所述期望刚度矩阵数据；和或，基于所述奇异状态调整数据更新所述奇异状态数据。

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