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龙图腾网恭喜哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411571348.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品是由吴疆;梁云雷;苏衍宇;张计悦设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明涉及分体式机器人技术领域，公开了一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵，本发明实施例解决了传统的标定方法依赖于人工操作的问题，提高了分体式机器人的标定效率和标定结果的准确度。

本发明授权一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种分体式机器人的标定方法，其特征在于，包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵；其中，所述基准臂基座和所述待标定臂基座上分别设置有第一角度传感器，设置在所述基准臂基座上的第一角度传感器，用于采集所述目标基准偏航角，设置在所述待标定臂基座上的第一角度传感器，用于采集所述目标待标定偏航角；所述标定旋转矩阵满足公式： ；其中，表示所述目标基准偏航角，表示所述目标待标定偏航角，表示所述基座相对偏航角。

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