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龙图腾网恭喜佛山市银星智能制造有限公司申请的专利目标区域的确定方法、自移动设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119043303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411524700.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权目标区域的确定方法、自移动设备及计算机可读存储介质是由马星;叶力荣设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标区域的确定方法、自移动设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及地图处理技术领域，公开了一种目标区域的确定方法、自移动设备及计算机可读存储介质。方法包括：获取栅格地图，将位于两个未知栅格之间且满足第一类不可进条件的区域进行删除，将位于未知栅格与障碍物栅格之间且满足第二类不可进条件的区域进行删除，在优化地图搜索包含当前机器位置的连通域，得到目标区域。自移动设备在探测构建栅格地图时，容易受夹缝位置的影响而得到狭缝区域。本申请实施例将位于两个未知栅格之间且满足第一类不可进条件的区域，及位于未知栅格与障碍物栅格之间且满足第二类不可进条件的区域均视为夹缝区域，并将两者进行删除，从而保证提取出可靠的目标区域。

本发明授权目标区域的确定方法、自移动设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标区域的确定方法，应用于自移动设备，其特征在于，包括：获取栅格地图，所述栅格地图包括可通行区域、障碍物区域及未知区域，所述障碍物区域包括多个障碍物栅格，所述未知区域包括多个未知栅格；对所述栅格地图执行区域优化操作，得到优化地图，其中，所述区域优化操作包括：将位于两个所述未知栅格之间且满足第一类不可进条件的区域进行删除，将位于所述未知栅格与所述障碍物栅格之间且满足第二类不可进条件的区域进行删除；确定所述自移动设备的当前机器位置；在所述优化地图搜索包含所述当前机器位置的连通域，得到目标区域；其中：所述第一类不可进条件包括第一单行单列条件，所述将位于两个所述未知栅格之间且满足第一类不可进条件的区域进行删除包括：将位于两个所述未知栅格之间且处于同一栅格线的栅格进行删除，其中，位于两个所述未知栅格之间且处于同一栅格线的栅格满足第一单行单列条件；所述未知栅格包括未知起点栅格与未知终点栅格，所述障碍物栅格包括障碍起点栅格与障碍终点栅格，若所述障碍起点栅格为目标起点栅格，则所述未知终点栅格为目标终点栅格，若所述未知起点栅格为目标起点栅格，则所述障碍终点栅格为目标终点栅格，所述第二类不可进条件包括第二单行单列条件，所述将位于所述未知栅格与所述障碍物栅格之间且满足第二类不可进条件的区域进行删除包括：根据第一搜索方向在所述栅格地图上进行搜索，得到满足第二类起点描述的目标起点栅格及满足第二类正常终点描述的目标终点栅格，所述目标起点栅格与所述目标终点栅格处于同一栅格线，求取所述目标起点栅格与所述目标终点栅格之间的距离，若所述距离小于或等于预设距离阈值，则确定所述目标起点栅格与所述目标终点栅格之间的栅格满足第二单行单列条件，删除所述目标起点栅格与所述目标终点栅格之间的栅格；所述第二类正常终点描述包括未知终点描述或障碍终点描述，所述未知终点描述为：若逆着第一搜索方向与未知栅格相邻的栅格为可通行栅格，则未知栅格为目标终点栅格，所述障碍终点描述为：若逆着第一搜索方向与障碍物栅格相邻的栅格为可通行栅格，则障碍物栅格为目标终点栅格；所述第二类起点描述包括障碍起点描述或未知起点描述，所述障碍起点描述为：若顺着第一搜索方向与障碍物栅格相邻的栅格为可通行栅格，所述未知起点描述为：若顺着第一搜索方向与未知栅格相邻的栅格为可通行栅格，则未知栅格为目标起点栅格。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山市银星智能制造有限公司，其通讯地址为：528000 广东省佛山市顺德区伦教街道羊额村宝汇路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。