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龙图腾网恭喜浙江众凌科技有限公司申请的专利一种精细金属掩膜版抓取装置以及抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118721261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410957685.2，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种精细金属掩膜版抓取装置以及抓取方法是由徐华伟;沈洵;蔡俊飞;叶大成设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种精细金属掩膜版抓取装置以及抓取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及抓取装置技术领域，且公开了一种精细金属掩膜版抓取装置以及抓取方法。包括多轴机械臂，还包括抓取架，安装于多轴机械臂的前端并通过多轴机械臂多轴驱动，调距件a、吸料软管、真空管和第一视觉采集探头，均安装于抓取架上，两个对称设置的升降主架，两个升降主架与抓取架之间均安装有一组升降推杆，两个径向设置的抓取部件，抓取部件包括两个驱动块、两个升降副架和夹框。本装置在对精细金属掩膜版的去除部分吸取后，能够将吸取的去除部分在线去除，且本吸取装置在对精细金属掩膜版抓取时能够快速将精细金属掩膜版和隔膜纸同步抓取并同步转移，继而有效简化精细金属掩膜版抓取和转移流程并提高精细金属掩膜版的抓取和转移效率。

本发明授权一种精细金属掩膜版抓取装置以及抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种精细金属掩膜版抓取装置，包括多轴机械臂，其特征在于：还包括抓取架（1），安装于多轴机械臂的前端并通过多轴机械臂多轴驱动，所述多轴机械臂包括底座（18），所述底座（18）上安装有旋转器（32），所述旋转器（32）的旋转面安装有转台（33），所述转台（33）上固定安装有与第一视觉采集探头（5）数据连接的中控主机（19）；调距件a（2）、吸料软管（3）、真空管（4）和第一视觉采集探头（5），均安装于抓取架（1）上；两个对称设置的升降主架（6），两个所述升降主架（6）与抓取架（1）之间均安装有一组升降推杆（7）；两个径向设置的抓取部件；所述抓取部件包括两个驱动块（8）、两个升降副架（9）和夹框（10），两个所述驱动块（8）均与调距件a（2）连接，所述夹框（10）与两个驱动块（8）之间均安装有一组压力传感器（11），两个所述升降副架（9）分别与两个驱动块（8）和两个升降主架（6）滑动连接，两个所述升降副架（9）之间转动连接有通过导动电机驱动的导动轴杆（12），所述夹框（10）上安装有调距件b（13）和导轨（14），所述调距件b（13）上传动连接有两个镜像设置且与导轨（14）滑动连接的抓钳（15），两个抓钳（15）上均设有与导动轴杆（12）连接的转位吸料及吸取部件；所述导轨（14）上且对应两个抓钳（15）之间的位置滑动连接有一组定位吸架（16），所述导轨（14）上且对应两两定位吸架（16）之间的位置及两个抓钳（15）与相邻定位吸架（16）之间的位置均套设有从动弹簧（17），每个所述定位吸架（16）上均安装有与真空管（4）连通的吸脚模块；所述转位吸料及吸取部件包括与抓钳（15）滑动连接的负压吸管（22），所述负压吸管（22）与吸料软管（3）连通，所述负压吸管（22）的底端连通有吸料罩（23），所述吸料罩（23）的内壁转动连接有与吸料罩（23）密封贴合的密封柱（24），所述密封柱（24）通过联动组件与导动轴杆（12）传动连接，所述密封柱（24）上安装有与中控主机（19）数据连接的第二视觉采集探头（25），所述密封柱（24）上设置有一吸料平面，所述吸料平面上安装有负压吸头（26），所述密封柱（24）的内部固定开设有与负压吸头（26）连通的负压吸道，所述负压吸道通过软联管与真空管（4）连通，所述软联管与真空管（4）的连通处固定设置有电磁阀a。

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