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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种适于夹持不同设备的五轴桁架机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118636108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410887424.8，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种适于夹持不同设备的五轴桁架机器人是由刘昌永;李秉德;魏晨阳;胡清;韩鑫浩设计研发完成，并于2024-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适于夹持不同设备的五轴桁架机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器夹持技术领域，具体的说是一种适于夹持不同设备的五轴桁架机器人，包括移动机构和连接机构；所述连接机构包括Z轴加长轴，所述Z轴加长轴上固定连接有A轴连接法兰，所述A轴连接法兰上转动连接有A转动轴；通过移动机构将通用法兰移动到靠近设备的位置处，然后通过A轴伺服电机可以驱动A转动轴进行转动，从而让B轴U型结构件的位置进行调整，之后再借助B轴伺服电机驱动B转动轴进行转动，从而让通用法兰的位置进行调节，借助A转动轴和B转动轴的转动可以对通用法兰的位置进行调节，以让其完全与设备的螺纹孔连接处对齐，之后再使用通用法兰固定各种设备，从而提高了整个装置在使用时的灵活性。

本发明授权一种适于夹持不同设备的五轴桁架机器人在权利要求书中公布了：1.一种适于夹持不同设备的五轴桁架机器人，包括移动机构和连接机构；其特征在于：所述连接机构包括Z轴加长轴（8），所述Z轴加长轴（8）上固定连接有A轴连接法兰（11），所述A轴连接法兰（11）上转动连接有A转动轴，所述A转动轴上固定连接有B轴U型结构件（14），所述B轴U型结构件（14）的内壁转动连接有B转动轴，所述B转动轴上固定连接有B轴支撑法兰（12），所述B轴支撑法兰（12）上固定连接有驱动B转动轴转动的B轴伺服电机（13），所述B轴支撑法兰（12）的底面固定连接有通用法兰（16），所述A轴连接法兰（11）上固定连接有驱动A转动轴转动的A轴伺服电机（10）；所述移动机构包括一对Y轴结构支撑梁（2），所述Y轴结构支撑梁（2）的两侧固定连接有X轴横梁（1），所述X轴横梁（1）上固定连接有X直线模组（3），所述X直线模组（3）上滑动连接有Y轴横梁（4），所述Y轴横梁（4）上固定连接有Y轴直线模组（6），所述Y轴直线模组（6）上滑动连接有Z轴连接法兰（9），所述Z轴连接法兰（9）上固定连接有Z轴直线模组（7），所述Z轴加长轴（8）与Z轴直线模组（7）滑动连接；所述通用法兰（16）由第一圆盘（17）、第二圆盘（18）和第三圆盘（19）组成，所述第二圆盘（18）的底面固定连接有转轴（24），所述第一圆盘（17）的顶面中心部位开设有圆槽（21），所述转轴（24）与圆槽（21）的内壁转动连接，所述第二圆盘（18）的顶面固定连接有第三圆盘（19），所述第三圆盘（19）的顶面与B轴支撑法兰（12）固定连接，所述圆槽（21）内设置有对第一圆盘（17）进行定位的定位机构；所述定位机构包括与圆槽（21）底面固定连接有的一组空心连接柱（22），所述连接柱（22）的顶面滑动连接有卡杆（27），所述卡杆（27）的底面与连接柱（22）内壁之间固定连接有第一弹簧，所述转轴（24）的底面开设有一组与卡杆（27）卡接的卡槽（23），所述转轴（24）内设置有推动卡杆（27）的推动机构；所述推动机构包括与卡杆（27）相斥的磁片（25），所述转轴（24）内部为空心结构，所述磁片（25）与转轴（24）的内壁密封滑动连接，所述磁片（25）的顶面与转轴（24）的内壁之间固定连接有第二弹簧，所述第二圆盘（18）的顶面固定连接有空心的弹性块（33），所述弹性块（33）与转轴（24）之间连通有连接管（26），所述转轴（24）的底面开设有出气孔（28）。

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