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龙图腾网获悉吉首大学申请的专利一种多智能小车实时位置控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118859937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410868405.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多智能小车实时位置控制方法及系统是由廖柏林;王霆磊;李帅;华成;晏开心;李豪设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能小车实时位置控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种多智能小车实时位置控制方法，包括以下步骤：获取多智能小车的图像数据，并对图像数据进行图像处理；构建相机坐标系，根据图像处理得到的多智能小车各时刻的运动图片，获取自定义坐标系下多智能小车各时刻的实时坐标与姿态角；采用线性插值法计算多智能小车各时刻的期望坐标，并根据多智能小车各时刻的期望坐标和实时坐标获取多智能小车的位置误差；构建智能小车运动学模型，获取多智能小车的左右轮速度，并将多智能小车左右轮速度转化为智能小车左右步进电机控制脉冲，驱动智能小车以指定速度运动，从而达到智能小车期望运行轨迹。本发明解决如何准确且快速的进行多智能小车实时位置控制，提高控制的精度及稳定性的技术问题。

本发明授权一种多智能小车实时位置控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多智能小车实时位置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取多智能小车的图像数据，并对所述图像数据进行图像处理；S2、构建相机坐标系，根据图像处理得到的多智能小车各时刻的运动图片，获取自定义坐标系下多智能小车各时刻的实时坐标与姿态角；S3、采用线性插值法计算多智能小车各时刻的期望坐标，并根据多智能小车各时刻的期望坐标和实时坐标获取多智能小车的位置误差；S4、构建智能小车运动学模型，获取多智能小车的左右轮速度，并将多智能小车左右轮速度转化为智能小车左右步进电机控制脉冲，驱动智能小车以指定速度运动，从而达到智能小车期望运行轨迹；所述步骤S4中构建智能小车运动学模型，获取多智能小车的左右轮速度，具体为：S411、构建智能小车运动学模型；所述智能小车运动学模型为： 其中，M为智能小车运动学模型，l为智能小车左右轮的间距，c为智能小车二维码中心到左右轮中心的距离，i为智能小车的编号，θi为智能小车i的姿态角；S412、根据多智能小车的位置误差，计算智能小车运动学模型的控制输入；所述控制输入为：ui＝k*ei其中，ui为编号为i的智能小车的控制输入，k为反馈增益，ei为实际时刻t编号为i的智能小车的位置误差；S413、获取多智能小车的左右轮速度；所述智能小车的左右轮速度为：vli,vri＝M*ui其中，vli,vri为智能小车的左右轮速度。

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