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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于跨模态数据的预制体缠绕成形表面检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118840330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410852047.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于跨模态数据的预制体缠绕成形表面检测方法是由汪俊;单忠德;李超;易程;孙正;李子宽;马晓康设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于跨模态数据的预制体缠绕成形表面检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种基于跨模态数据的预制体缠绕成形表面检测方法，主要包括以下步骤：通过系统标定优化测量系统，并完成对点云数据和图像数据的采集；构建点云数据和图像数据的映射关系；构建预制体缠绕成形表面质量检测网络模型，将点云数据和图像数据分别输入该模型得到缺陷检测结果和纤维分割结果；根据所得结果实现对预制体表面的缺陷检测和对预制体单根纤维直径、密度的计算。本发明综合利用不同模态数据的特点，并与深度学习网络相结合，解决了现有技术下人工目视检测存在死角、工作量巨大、耗时长、精度低的问题，提升了三维织造的自动化水平。

本发明授权一种基于跨模态数据的预制体缠绕成形表面检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于跨模态数据的预制体缠绕成形表面检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、基于经系统标定后的测量系统优化模型，完成对点云数据和图像数据的采集；步骤S1具体包括以下步骤：S101、使用九宫格法采集图像，即在每个角的不同角度拍摄包含有棋盘格的图像；随后用张正友标定法对相机进行标定，获得相机自身内参矩阵M与外参矩阵N，构建相机坐标系Qcam与世界坐标系Qw间的关系，同时获得畸变系数；S102、建立相机图像坐标系Qc与投影仪图像坐标系Qc'间的转换关系；选择标定板上棋盘格投影图像的角点作为建立两个坐标系关系的桥梁，得到xpp＝Hcpxpc，其中xpp＝upp,vpp,1T表示标定板上棋盘格角点在投影仪图像坐标系Qc'下的坐标，xpc＝upc,vpc,1T表示相机拍摄到的经投影仪投影后棋盘格对应角点在相机图像坐标系Qc下的坐标，Hcp表示坐标系转换关系；S103、使用多项式对坐标系转换关系Hcp进行拟合，消除相机和投影仪因镜头畸变导致的误差，获得矫正后的坐标；S104、重复获取不同位置标定板图像，分别通过步骤S102、S103中所述的方法，最终获取标定板上棋盘格角点在投影仪图像坐标系下的坐标xpp，然后使用张正友相机标定法标定投影仪的内参矩阵M'与外参矩阵N’；S105、对系统进行整体标定优化，使用测量过程的逆过程对系统参数整体优化，即根据标定板上棋盘格角点在投影仪图像坐标系下的坐标xpp＝upp,vppT，在相机图像坐标系下的坐标xpc＝upc,vpcT，及在世界坐标系下的坐标Xi＝Xw,Yw,ZwT，通过使用莱文贝格-马夸特非线性最小化方法，实现对所涉投影仪内参数矩阵M'和相机内参数矩阵M的参数优化；S2、基于测量系统优化模型构建点云数据和图像数据的映射关系；S3、构建预制体缠绕成形表面质量检测网络模型，将图像数据和点云数据输入该模型中得到缺陷检测结果和纤维分割结果；S4、基于预制体缠绕成形表面质量检测网络模型的结果实现对预制体缠绕成形表面的缺陷检测和对预制体单根纤维直径、密度的计算。

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