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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于终身学习的机器人场景识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118038277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410359890.9，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于终身学习的机器人场景识别方法是由徐敏阳;明煜航;彭勇;陈高朋设计研发完成，并于2024-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于终身学习的机器人场景识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于终身学习的机器人场景识别方法，通过集成先进的特征提取技术和聚合技术，结合了长期和短期记忆机制，以及智能的知识蒸馏和记忆感知突触策略，提高了机器人对场景的识别准确性和终身学习能力。本发明的终身学习机器人场景识别方法在性能上有显著提升，尤其是在复杂多变的环境中，相比现有技术，本方法能够提供更高的识别准确率和更好的长期学习能力。通过在多季节的Nordland和多光照条件的Oxford数据集上的应用和测试，本发明展现了其对不同场景的强大识别能力，以及在终身学习场景中对旧知识保持和新知识学习之间平衡的能力。

本发明授权一种基于终身学习的机器人场景识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于终身学习的机器人场景识别方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：获取机器人摄像机拍摄的场景图像；步骤S2：对场景图像进行预处理；步骤S3：将预处理后的场景图像输入至长短期三重记忆模块，从长短期三重记忆模块中随机采样出一个锚数据Ia作为训练场景，随后随机采样出多个与训练场景Ia属于相同场景的正例数据作为学习的范本，以及多个与训练场景Ia所属不同场景的负例数据由训练场景Ia、多个正例数据多个负例数据构成小样本集；所述长短期三重记忆模块包括短期记忆模块，全景记忆模块和长期记忆模块；短期记忆模块采用一个先进先出的图像队列来实现；全景记忆模块由短期记忆模块输出图像并进行内部筛选形成；长期记忆模块由历史场景的全景记忆模块过滤得到；步骤S4：将小样本集内的数据输入至场景识别网络，输出对应特征向量的小样本集fa，根据特征向量之间的余弦相似度，找出最不相似相同场景的特征向量fp和最相似不同场景特征向量fn，与训练场景对应的特征向量fa构成一个深度挖掘后的三元组；步骤S5：对长短期三重记忆模块进行记忆更新；具体是：短期记忆模块中最旧的场景被存入全景记忆模块，全景记忆模块的空间若已满，则根据空间容量与已读入数据量的比例作为更新的概率，随机替换全景记忆模块内部的数据，保证全景记忆模块能代表当前完整环境；在进入到新环境后，上一个环境的全景记忆模块按照比例存入长期记忆模块，保证长期记忆模块能代表目前为止的多个环境；步骤S6：重复步骤S1到S5，完成对场景识别网络的训练；步骤S7：将场景图象输入至场景识别网络，输出特征向量f’；步骤S8：将f’与数据库内已有的场景特征向量进行对比，找出相似度最高的场景作为识别结果，实现场景识别功能。

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