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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利车位检测方法、装置、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118212613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410295422.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权车位检测方法、装置、车辆和存储介质是由蒋毅;冯谢星;杨轶林;董远强;刘汉鹏;郭睿;秦雨青;甘永东;汪琦;张广滔;吕国锋;周俊豪;梁康正设计研发完成，并于2024-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本车位检测方法、装置、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车位检测方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：分别对车辆的不同视角的车外环境图像进行特征提取，得到不同视角的特征图；获取预设鸟瞰图网格，并沿着预设鸟瞰图网格的高度方向上构建多个三维空间点；从相应视角的特征图中，采集各个三维空间点关联的多个特征点；融合多个特征点以得到三维特征信息，并将三维特征信息填充至预设鸟瞰图网格，得到三维鸟瞰图；检测三维鸟瞰图中的车位信息，以根据车位信息规划车辆的泊车路线。本申请提供的方案，能够有效提取有高度物体的特征，提高车位检测的准确性，提高自动泊车的安全性。

本发明授权车位检测方法、装置、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：分别对车辆的不同视角的车外环境图像进行特征提取，得到不同视角的特征图；获取预设鸟瞰图网格，并沿着所述预设鸟瞰图网格的高度方向上构建多个三维空间点；从相应视角的特征图中，采集各个三维空间点关联的多个特征点；融合所述多个特征点以得到三维特征信息，并将所述三维特征信息填充至所述预设鸟瞰图网格，得到三维鸟瞰图；检测所述三维鸟瞰图中的车位信息，以根据所述车位信息规划所述车辆的泊车路线；所述车辆配置有多个环视摄像头，各个环视摄像头用于采集对应视角的车外环境图像；所述从相应视角的特征图中，采集各个三维空间点关联的多个特征点，包括：针对位于两个环视摄像头的采集范围内的查询向量，分别从所述两个环视摄像头的对应视角的特征图中，采集所述查询向量对应的各个三维空间点的领域范围内的多个特征点；或，针对位于一个环视摄像头的采集范围内的查询向量，从所述一个环视摄像头的对应视角的特征图中，采集所述查询向量对应的各个三维空间点的领域范围内的多个特征点；其中，各个查询向量均为所述预设鸟瞰图网格上的网格点；所述融合所述多个特征点以得到三维特征信息，包括：将所述各个查询向量对应的各个三维空间点的领域范围内的多个特征点进行融合，分别得到所述各个查询向量的三维特征信息。

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