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龙图腾网获悉烟台港股份有限公司矿石码头分公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118108038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410275967.4，技术领域涉及：B65G67/60；该发明授权一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统是由于新国;卢聪;周思远;刘春阳;黄琰;田瑞丰;陈星宇;王川汶;袁强;朱振民;徐菲鸿;沈燕斌设计研发完成，并于2024-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统，决策系统采用行为树结构，以第一层并行任务作为根节点，挂载第二层顺序任务、第二层并行任务以及作业子树任务；第二层顺序任务下挂载一个系统启动执行节点以及第三层顺序任务，第三层顺序任务下挂载一个系统检查执行节点以及一个系统初始化执行节点，第二层并行任务下挂载两个执行节点；作业子树下挂载多个第三层选择任务，多个第三层选择任务下各挂载一个第四层顺序任务和一个执行节点，用于分别对推铲、侧清扫、扒料、底清扫任务控制。本发明基于行为树设计了适用于该机器的智能决策系统，可满足清舱机的择机规划与机动控制等要求。

本发明授权一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统在权利要求书中公布了：1.一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统，用于控制船舱矿料清舱机行走机构、推铲机构、侧清扫机构、扒料机构、底清扫机构动作，清舱机具有定位模块和感知模块，定位模块用于计算得到清舱机车体位置，感知模块用于计算得到舱壁位置，其特征在于，所述决策系统采用行为树结构，行为树采用多层任务设置，以第一层并行任务作为根节点，根节点下挂载第二层顺序任务、第二层并行任务以及作业子树任务；第二层顺序任务负责系统初始化之前的决策，其下挂载一个系统启动执行节点以及第三层顺序任务，第三层顺序任务下挂载一个系统检查执行节点以及一个系统初始化执行节点，第二层并行任务下挂载两个执行节点，分别为感知处理执行节点用于对感知信息进行处理以及行走执行节点用于根据规划信息进行行走；作业子树任务负责清舱机的外围执行机构的决策逻辑，其下挂载多个第三层选择任务，多个第三层选择任务下各挂载一个第四层顺序任务和一个执行节点，用于分别对推铲、侧清扫、扒料、底清扫任务控制；其中，对于顺序任务以及并行任务对应的控制节点，在控制节点中取消任务失败时状态的返回，并记录行为子节点的状态信息，通过设置阈值灵活选择重复几次tick任务会导致整个任务失败，行为子节点失败后，会从当前控制节点重新执行下面的子节点任务，直到子节点全部执行成功。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人烟台港股份有限公司矿石码头分公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司，其通讯地址为：264000 山东省烟台市经济技术开发区大季家山后李家矿石公司办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。