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龙图腾网获悉清华大学申请的专利换挡过程中转速同步转角对齐时间最短控制律求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118331036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410225143.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权换挡过程中转速同步转角对齐时间最短控制律求解方法是由卢紫旺;田光宇;黄勇设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本换挡过程中转速同步转角对齐时间最短控制律求解方法在说明书摘要公布了：本发明公开了换档过程中转速同步转角对齐时间最短控制律求解方法，该方法，包括根据状态转移矩阵的求解结果建立优化问题；根据动态规划算法求解优化问题的最优控制律；根据最优控制律进行转差速和转角差分析得到转差速和转角差分析结果；根据转差速和转角差分析结果确定控制阶段数，并根据确定的控制阶段数进行电机转矩轨迹分析以得到电机转矩轨迹分析结果。本发明可以同时实现零转速差和零转角差，还可以最短时间内实现零转速差和零转角差。

本发明授权换挡过程中转速同步转角对齐时间最短控制律求解方法在权利要求书中公布了：1.一种换挡过程中转速同步转角对齐时间最短控制律求解方法，其特征在于，所述方法，包括：根据状态转移矩阵的求解结果建立优化问题；根据动态规划算法求解所述优化问题的最优控制律；根据所述最优控制律进行转速差和转角差分析得到转速差和转角差分析结果；根据所述转速差和转角差分析结果确定控制阶段数，并根据确定的控制阶段数进行电机转矩轨迹分析以得到电机转矩轨迹分析结果；根据状态转移矩阵的求解结果建立优化问题，包括：确定状态转移方程：状态转移方程需要满足无后效性的条件，即未来的状态只依赖于当前状态，为满足无后效性的条件以及引入驱动电机转矩响应过程，在同步过程的动力学模型中添加驱动电机转矩作为另一状态量： 其中，和分别为第i+1和第i阶段驱动电机转矩，为第i阶段驱动电机目标转矩，和分别为第i+1和第i阶段接合套与接合齿圈转速差，和分别为第i+1和第i阶段接合套与接合齿圈周期转角差，为第i阶段稳态过程用时；建立优化问题：为实现时间最优，定义控制问题的目标函数为： 其中，为目标函数，为总用时，分别为初始驱动电机转矩，接合套与接合齿圈转速差和转角差；分别为驱动电机转矩指令序列和稳态过程用时序列；为总阶段数；和分别为第i阶段驱动电机暂态过程和稳态过程用时；为惩罚项，根据第N阶段驱动电机转矩，接合套与接合齿圈转速差和转角差是否为0，将其初始化为0或无穷大以保证最优控制律的终端状态为零；物理约束条件为： 其中，，和分别为第i阶段驱动电机转矩，接合套与接合齿圈转速差和转角差，为驱动电机最大转矩，为接合套与接合齿圈的最大转速差，为接合齿圈接合齿的齿数；终端约束条件为： 其中，，和分别为第N阶段驱动电机转矩，接合套与接合齿圈转速差和转角差。

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