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龙图腾网恭喜大连奥托股份有限公司申请的专利一种多自由度的机械手机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222627774U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420334686.7，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种多自由度的机械手机构是由李华晨;徐金龙;曹会帝设计研发完成，并于2024-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度的机械手机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开一种多自由度的机械手机构，其特征在于：所述的机械手机构包括机械臂（1），所述机械臂（1）的底端设置有机械手（2），顶端则设置有连接台（3），所述连接台（3）的外圆周上设置有多个在圆周方向上均匀分布的滚珠（4），通过这些滚珠（4）连接台（3）与连接壳体（5）的内腔转动连接，所述连接壳体（5）的顶部设置有丝母座部分，丝母座部分与丝杠（6）相连，所述丝杠（6）转动支撑在X轴支架（7）上，在X轴支架（7）的一端设置有X轴电机（8），所述X轴电机（8）的输出端与丝杠（6）的一端相连，所述X轴支架（7）与驱动小车（9）的底部固定连接。

本实用新型一种多自由度的机械手机构在权利要求书中公布了：1.一种多自由度的机械手机构，其特征在于：所述的机械手机构包括机械臂（1），所述机械臂（1）的底端设置有机械手（2），顶端则设置有连接台（3），所述连接台（3）的外圆周上设置有多个在圆周方向上均匀分布的滚珠（4），通过这些滚珠（4）连接台（3）与连接壳体（5）的内腔转动连接，所述连接壳体（5）的顶部设置有丝母座部分，丝母座部分与丝杠（6）相连，所述丝杠（6）转动支撑在X轴支架（7）上，在X轴支架（7）的一端设置有X轴电机（8），所述X轴电机（8）的输出端与丝杠（6）的一端相连，所述X轴支架（7）与驱动小车（9）的底部固定连接，所述驱动小车（9）包括框架体（10），所述框架体（10）的底板上设置有行走电机（11），所述行走电机（11）为双输出电机，其两个输出轴通过皮带轮传动副（12）与行走轮轴（13）相连，所述行走轮轴（13）转动支撑在框架体（10）的内壁上，同时行走轮轴（13）的末端则设置有行走轮（14），所述的行走轮（14）坐落在Y轴轨道（15）上，所述Y轴轨道（15）由工字钢制成，所述的机械手（2）包括机械手壳体（16），机械手壳体（16）内设置有夹持电机（17），所述夹持电机（17）为双输出电机，其两个输出轴上均设置有蜗杆（18），在机械手壳体（16）内还转动支撑有两个对称分布的机械手转轴（19），机械手转轴（19）上键连接有蜗轮（20），两个所述的蜗轮（20）分别与两个蜗杆（18）配合，所述机械手转轴（19）的底端通过伞齿轮传动副（21）与机械手驱动杆（22）的顶端相连，所述机械手驱动杆（22）转动支撑在支撑座（23）上，所述支撑座（23）固定连接在机械手壳体（16）的底端面上。

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