买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部申请的专利考虑扰动补偿欠驱动船舶靠泊控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118034288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410183256.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权考虑扰动补偿欠驱动船舶靠泊控制方法及控制系统是由谢华伟;李伟;韩俊庆;侯春艳;曹阳;孟凡彬设计研发完成，并于2024-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑扰动补偿欠驱动船舶靠泊控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑扰动补偿的欠驱动船舶靠泊控制方法及控制系统，属于船舶自动靠泊领域。本发明控制方法包括构建船舶响应性模型，确定所述船舶响应性模型的参数K和T；根据所述船舶响应性模型，获取所述船舶的内外总扰动d，考虑所述船舶的内外总扰动，通过将滑模控制算法与自抗扰控制理论相结合设计控制器，确定船舶舵角；并根据所述船舶舵角对船舶靠泊进行控制。本发明考虑模型不确定及环境扰动等因素进行了系统内外扰动估计，可在港内较强环境扰动下实现高精度靠泊航迹跟踪控制和靠泊，并对模型不确定及环境扰动具有强鲁棒性。

本发明授权考虑扰动补偿欠驱动船舶靠泊控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑扰动补偿欠驱动船舶靠泊控制方法，其特征在于，包括，构建船舶响应性模型，构建港内低速运动MMG模型，对响应性模型中的KT参数进行辨识，包括在传统宽阔水域操纵建模的基础上，修正低速域的船舶操纵模型；当船舶在常速域运动、前进速度大、漂角|β|≤20°时，采用井上模型：当船舶在低速域运动、漂角|β|≥30°时，采用芳村模型；当漂角20°|β|30°，采用对井上模型和芳村模型进行三次样条插值计算的方法进行内插；以及建立统一的涵盖螺旋桨正车和倒车工况的水动力的表达式模型；根据所述船舶响应性模型，采用改进型ESO获取船舶的内外总扰动； β1，β2，β3分别表示观测器增益，zi为船舶状态变量xii＝1,2,3的估计值，ei＝xi-zi表示系统状态变量的真实值与估计值间的误差，α1＞0,α2＞0为常系数；考虑所述船舶的内外总扰动，按如下公式确定船舶舵角；并根据所述船舶舵角对船舶靠泊进行控制； 式中，δ表示船舶舵角，K表示船舶响应性模型中每单位回转力矩与每单位回转角速度的粘性阻尼的比，T表示船舶响应性模型中惯性与每单位回转角速度的粘性阻尼比，表示期望航向加速度，k1,k2,b为控制参数,s表示滑模面，sgns表示对滑模面进行符号运算，表示航向控制误差，r表示船舶实际航向速率，d表示内外总扰动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部，其通讯地址为：332007 江西省九江市濂溪区双溪路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。