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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利消除过零畸变的低计算成本的电机位移检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117879428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311800533.3，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权消除过零畸变的低计算成本的电机位移检测方法是由王宇;王锁;卢志远设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本消除过零畸变的低计算成本的电机位移检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种消除过零畸变的低计算成本的电机位移检测方法，利用基于不同电角频率的负序解调法得到含有转子位移信息的方程，为避免解方程的繁琐和存在的过零畸变问题，构造关于位移矢量角对称的方程组，并实现了无用信号对消，实现了转子位移矢量角与电机电频率的解耦，使得辨识位移的表达式的分母中不含电机实时测量的变量，有效解决了过零畸变问题，并且计算过程简单，降低了中断周期，提高了控制精度。

本发明授权消除过零畸变的低计算成本的电机位移检测方法在权利要求书中公布了：1.一种消除过零畸变的低计算成本的电机位移检测方法，所述电机为无轴承永磁薄片电机，采用六齿一对极的电机结构，包括6个L型定子；每个L型定子包括轴向的定子轭和径向定子齿，环绕在薄片状转子周围，径向定子齿与转子平齐，每个轴向定子轭分别绕有悬浮绕组和转矩绕组，所述转矩绕组为一对极，悬浮绕组为两对极，同时实现悬浮控制和旋转控制；所述L型定子底部通过铁心导磁环相连；所述薄片状转子外侧贴有一对极永磁体；在径向定子槽口依次安装6个霍尔传感器Hall1-Hall6，其中Hall1位于正对N极转子的定子槽口中心，所述Hall2-Hall6沿逆时针依次排列于其他定子槽口，相邻霍尔传感器间的间隔角度相同；所述方法具体步骤包括：步骤1：在考虑了永磁体磁势的三次谐波的情况下构建出3组在机械结构上相对的两个霍尔传感器的输出信号的和S1、S2、S3的表达式，S1、S2、S3的表达式为：S1＝ψ14＝LsIscosθs+k1lcosθl[I1cosθ1+I3cosθ3]-k2lsinθl[I1sinθ1-I3sinθ3] 其中，θs为悬浮电流的电流电角度，k1、k2分别为永磁磁链的水平位移系数、垂直位移系数，l为偏心位移长度，θl为偏心角度，θ1为一对极θf与θt之和，θ3为3θf，Ψ14为考虑了永磁磁势的三次谐波情况下的所有激励下的Hall1和Hall4的总磁链，Ψ36为考虑了永磁磁势的三次谐波情况下的所有激励下的Hall3和Hall6的总磁链，Ψ52为考虑了永磁磁势的三次谐波情况下的所有激励下的Hall5和Hall2的总磁链，I1为1对极的合成电流幅值，I3为3对极的电流幅值；步骤2：辨识出悬浮绕组的绕组自感Ls和悬浮电流幅值Is，其具体步骤如下：只保留悬浮电流激励，而转矩电流激励和永磁体激励统统去除，通入的悬浮电流幅值即为式中的电流幅值Is；测量出只有悬浮电流激励情况下的磁链大小Ψ14_s，则悬浮绕组的绕组自感 步骤3：利用辨识到的悬浮绕组的自感Ls和悬浮电流Is，将考虑了永磁体磁势的三次谐波的情况下的3组在机械结构上相对的两个霍尔传感器的输出信号的和S1、S2、S3中的悬浮电流的影响去除，得到三组新的输出信号S4、S5、S6，具体步骤包括：将所得到的S1、S2、S3的表达式，去除所辨识到的悬浮绕组的自感Ls和悬浮电流Is在总磁链中的影响，即 其中，k1、k2分别为永磁磁链的水平位移系数、垂直位移系数；步骤4：定义四个线性方程y1，y2，y3，y4，y1和y3的负序投影角度为θ1，y2和y3的负序投影角度为θ3，具体为： 步骤5：求解所述四个线性方程，得到转子启动状态下的径向位移；其特征在于，步骤5的具体步骤包括：步骤5.1：构造成关于转子偏心角度θl的对称函数，具体过程如下： 步骤5.2：将E1、E2、E3、E4通过对消，实现θl与电机电频率的解耦，具体过程如下： 步骤5.3：利用E1+E2和E3+E4求得分母中只含电机固有参数的位移的表达式，具体过程如下： lcosθl和lsinθl分别为转子启动状态下的径向位移的表达式。

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