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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利基于车路协同信息风险系数的ACC控制预警方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116653940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310293297.4，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权基于车路协同信息风险系数的ACC控制预警方法和装置是由张辉;黄保强;郎健;吴坷;陈功设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车路协同信息风险系数的ACC控制预警方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车路协同信息风险系数的ACC控制预警方法，步骤如下：S1、接收巡航速度和车间时距；S2、未收到车路协同信息巡航；S3、收到信息计算碰撞风险系数f1，比较f1与阈值θ；S4、若f1大于等于θ，则计算自车距事件发生点的距离和车路协同信息风险系数F，计算安全距离D1及D2；S5、探测前方车辆；S6、若有车，以巡航车速巡航；S7、计算车间时距增大值；S8、计算巡航速度减小值；S9、距离小于等于D2，车辆刹停。本发明还公开了一种基于车路协同信息风险系数的ACC控制预警装置和计算机系统。本发明能够基于车路协同信息风险系数的控制提高ACC系统的使用安全性，可以广泛应用于智能辅助驾驶领域。

本发明授权基于车路协同信息风险系数的ACC控制预警方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同信息风险系数的ACC控制预警方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、ACC系统实时接收驾驶员设置的巡航速度和车间时距，通过向ESC控制器发送减速度请求和EMS控制器发送正负扭矩请求实现车辆的车速控制；S2、检测车载单元OBU是否收到车路协同信息，所述车路协同信息是静止或故障车辆信息、道路施工、交通拥堵、交通事故信息，若未收到车路协同信息则基于步骤S1的ACC控制模式进行巡航车速和车间时距控制；S3、若检测车载单元OBU已经收到车路协同信息，对车路协同信息进行碰撞风险系数f1计算，并判断碰撞风险系数f1是否大于等于设定阈值θ，若碰撞风险系数f1小于设定阈值θ，则基于步骤S1的ACC控制模式进行巡航车速和车间时距控制；S4、若碰撞风险系数f1大于等于设定阈值θ，则计算自车距车路协同事件发生点的实时距离和车路协同信息风险系数F，同时以多个车路协同事件中最近的发生点为控制基准，计算第一安全距离D1及第二安全距离D2并将其作为ACC系统协同控制依据；S5、检测车载感知设备是否探测到本车道前方有目标车辆，若没有目标车辆，则计算巡航速度减小值ΔV，并将原来的巡航速度V重新设置为V1=V-ΔV，同时在仪表上提醒驾驶员前方路况相关情况；S6、若检测车载感知设备探测到本车道前方有目标车辆，且前方目标车辆车速大于等于重新设置的巡航车速V1，则以巡航车速V1进行巡航，同时在仪表上提醒驾驶员前方路况相关情况；S7、若前方目标车辆车速小于重新设置的巡航车速V1，且自车与前方车路协同事件发生点的距离大于第一安全距离D1，则以巡航车速V1进行巡航，并计算车间时距增大值ΔT，并重新设置车间时距为（T+ΔT），与前车保持更长的安全距离行驶，同时在仪表上提醒驾驶员前方路况情况；S8、若自车与前方车路协同事件发生点的距离大于第二安全距离D2且小于第一安全距离D1，则重新计算巡航速度减小值ΔS，并重新设置巡航速度Vs=V1-ΔS，通过向EMS控制器发送负扭矩请求将速度降低到对应的安全巡航车速，在仪表上请求驾驶员立即接管并进行一级报警，同时点亮危险报警灯；S9、若自车与前方车路协同事件发生点的距离小于等于第二安全距离D2，则通过向ESC控制器发送减速度请求将车辆刹停，避免车辆与前方危险障碍物发生碰撞，刹车过程中在仪表上请求驾驶员立即接管并进行二级报警，同时点亮危险报警灯，直到驾驶员接管后，ACC系统退出并解除报警和危险报警灯。

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