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龙图腾网恭喜北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司申请的专利高水基液压机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310139543.0，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权高水基液压机械臂是由赵玉贝;王伟;黄园月;康岩;赵志伟设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本高水基液压机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高水基液压机械臂，所述高水基液压机械臂包括：机械臂腕部、非圆行星齿轮液压马达、油缸组件和夹钳组件，机械臂腕部具有第一密封腔、马达通液液路和油缸通液液路，非圆行星齿轮液压马达设在第一密封腔内，非圆行星齿轮液压马达包括非圆行星齿轮组件和马达输出轴，马达通液液路与非圆行星齿轮组件相连通，马达输出轴具有与油缸通液液路相连通的第二密封腔，油缸组件包括设在第二密封腔内的活塞杆，马达输出轴和活塞杆均与夹钳组件相连。采用非圆行星齿轮液压马达与油缸组件串联组合成机械臂腕部，充分利用高水基非圆行星齿轮液压马达的低速大扭矩的特点，马达输出轴作为活塞杆的缸体，减少轴向尺寸，并采用内部通液的方式。

本发明授权高水基液压机械臂在权利要求书中公布了：1.一种高水基液压机械臂，其特征在于，包括：机械臂腕部，所述机械臂腕部内部具有第一密封腔、马达通液液路和油缸通液液路；非圆行星齿轮液压马达，所述非圆行星齿轮液压马达设在所述第一密封腔内，所述非圆行星齿轮液压马达包括非圆行星齿轮组件和与所述非圆行星齿轮组件相连的马达输出轴，所述马达通液液路与所述非圆行星齿轮组件的内腔相连通，所述马达输出轴具有与所述油缸通液液路相连通的第二密封腔；油缸组件，所述油缸组件包括活塞杆，所述活塞杆的至少部分可滑动地设在所述第二密封腔内；夹钳组件，所述马达输出轴与所述夹钳组件相连以驱动所述夹钳组件旋转，所述活塞杆与所述夹钳组件相连以驱动所述夹钳组件开合；所述马达通液液路包括马达泄油管路、马达内侧通液管路和马达外侧通液管路，马达固定座上设有泄油孔，所述马达泄油管路与所述泄油孔相连通；所述机械臂腕部包括依次相连的腕部外壳端盖、腕部外壳第一段、腕部外壳第二段和腕部固定座，所述腕部外壳端盖用于封堵所述第二密封腔，所述腕部外壳端部与所述马达输出轴的内周壁之间设有从上到下间隔分布的挡圈和O型圈，所述夹钳组件与所述机械臂腕部分体式设计；所述腕部外壳端盖相对腕部外壳第一段可转动，所述马达输出轴经所述腕部外壳端盖与所述夹钳组件相连；所述非圆行星齿轮液压马达还包括马达固定座和配流盘，所述马达固定座分别与所述腕部外壳第一段和所述非圆行星齿轮组件相连，所述配流盘分别与所述腕部外壳第二段和所述非圆行星齿轮组件相连，所述马达固定座、所述非圆行星齿轮组件和所述配流盘共同限定出马达工作腔，所述配流盘上设有工作液通路，所述马达通液液路分别与所述马达工作腔和所述工作液通路相连通。

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