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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利一种手眼标定数据采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211708042.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种手眼标定数据采集方法是由李中伟;钟凯;黄锦涛;贾若愚设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手眼标定数据采集方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人视觉领域，公开了一种手眼标定数据采集方法，包括以下步骤：在第一位姿下采集标定板图像，并获取第一组机器人变换矩阵和相机外参矩阵；仅旋转机器人末端连续多关节至少2个关节得到第二位姿，采集标定板图像，并获取第二组机器人变换矩阵和相机外参矩阵；通过两组机器人变换矩阵和相机外参矩阵得到一组A和B；重复多次，得到多组A和B，构建方程AX＝XB计算得到解X。本发明通过改进手眼标定数据采集过程，第二位姿相较于第一位姿仅是末端连续的多个关节发生了旋转，有效减小机器人变换矩阵的误差，从而提高手眼标定精度，使工业应用场景下机器人手眼标定结果更精确。

本发明授权一种手眼标定数据采集方法在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定数据采集方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.移动机器人至任意合适位姿，该位姿下机器人末端执行器固连的相机镜头中标定板图像清晰可见；记该位姿为第一位姿，并采集目标标定板图像；S2.获取第一位姿下的第一组机器人变换矩阵和相机外参矩阵；S3.对于处于第一位姿的机器人，仅旋转末端连续的至少2个关节，此时机器人新处的位姿记为第二位姿，该位姿下机器人末端执行器固连的相机镜头中标定板图像同样清晰可见；然后，在第二位姿下，采集标定板图像；S4.获取第二位姿下的第二组机器人变换矩阵和相机外参矩阵；S5.利用所述第一组机器人变换矩阵和相机外参矩阵与所述第二组机器人变换矩阵和相机外参矩阵，得到变换矩阵A1和B1；S6.重复S1～S5，得到多组变换矩阵A2和B2、……、An和Bn；S7.将A1、A2、……、An拼接得到矩阵A，将B1、B2、……、Bn拼接得到矩阵B，计算方程AX＝XB的解X。

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