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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种基于人工示教的牛仔裤自动喷涂方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211711391.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人工示教的牛仔裤自动喷涂方法和系统是由谭宁;叶彬设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工示教的牛仔裤自动喷涂方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工示教的牛仔裤自动喷涂方法和系统，方法包括：初始化示教机器人和喷枪，通过动作捕捉系统获取机器人的示教位姿数据集；获得DMP模型；通过DMP模型复现运动轨迹；根据机器人的连杆参数建模，获取雅可比矩阵，将运动轨迹作为期望传入零化神经网络中，根据各个时刻的期望位置和实际位置计算机器人的关节角信息；根据关节角信息控制机器人进行仿真运动，得到实际位置反馈给零化神经网络，完成对零化神经网络的优化；根据实时关节角信息，控制机器人进行牛仔裤自动喷涂。本发明利用了DMP模型和零化神经网络，提高了轨迹生成的精度，进而提高了自动喷涂的精度、泛化性强，可广泛应用于计算机技术领域。

本发明授权一种基于人工示教的牛仔裤自动喷涂方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于人工示教的牛仔裤自动喷涂方法，其特征在于，包括：初始化示教机器人和喷枪，通过动作捕捉系统获取机器人的示教位姿数据集；根据所述示教位姿数据集，通过DMP模型建立6维度DMP学习示教数据，获得提取了运动特征的DMP模型；通过所述DMP模型复现运动轨迹，并将所述复现运动轨迹与初始示教轨迹进行对比，根据对比的结果确定所述DMP模型构建完成；根据机器人的连杆参数建模，获取机器人的雅可比矩阵，将所述DMP模型复现得到的运动轨迹作为期望传入零化神经网络中，由所述零化神经网络根据各个时刻的期望位置和实际位置计算机器人的关节角信息；由VREP仿真软件根据所述关节角信息控制机器人进行仿真运动，将仿真过程中机器人的位置作为实际位置反馈给所述零化神经网络，完成对所述零化神经网络的优化；根据优化后的所述零化神经网络计算机器人的实时关节角信息，根据所述实时关节角信息，控制机器人进行牛仔裤自动喷涂；所述机器人的多个关节的机械臂的运动学模型的表达式为：fθt＝qt其中，f·用于描述机械臂运动学的非线性映射函数；θt代表t时刻机械臂的m个关节角的角度值；qt表示机械臂末端在n维任务空间中的位置和姿态构成的向量；所述关节角的计算公式为：θt＝gqdt其中，θt表示t时刻机械臂的m个关节角的角度值；qdt表示目标路径和姿态向量；g·表示零化神经网络公式。

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