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龙图腾网恭喜上海航天控制技术研究所申请的专利一种人工肌肉驱动的空间爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115923968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211714058.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种人工肌肉驱动的空间爬行机器人是由王国鹏;李钻;孙俊;张晓龙;李云涛;严余超;邸昕鹏;刘志刚设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人工肌肉驱动的空间爬行机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人工肌肉驱动的空间爬行机器人，包括：本体及对称分布于所述本体周侧的四组腿足结构；所述腿足结构包括由所述本体依次连接的大腿结构、小腿结构和足部结构，所述大腿结构包括髋关节组件，所述髋关节组件设于所述本体与所述大腿结构之内；所述大腿结构与所述小腿结构转轴连接，以轴接处作为所述爬行机器人的膝关节；所述足部结构包括踝关节组件；所述髋关节组件、膝关节和所述踝关节组件，通过成对设置的人工肌肉驱动，所述人工肌肉以碳纳米管纤维为电极。本发明的爬行机器人可利用航天器表面结构和材质爬行，具有较高的表面适应性，抵达范围广。

本发明授权一种人工肌肉驱动的空间爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种人工肌肉驱动的空间爬行机器人，其特征在于，包括：本体及对称分布于所述本体周侧的四组腿足结构；所述腿足结构包括由所述本体依次连接的大腿结构、小腿结构和足部结构，所述大腿结构包括髋关节组件，所述髋关节组件设于所述本体与所述大腿结构之内；所述大腿结构与所述小腿结构转轴连接，以轴接处作为所述爬行机器人的膝关节；所述足部结构包括踝关节组件；所述髋关节组件、膝关节和所述踝关节组件，通过成对设置的人工肌肉驱动，所述人工肌肉以碳纳米管纤维为电极；所述髋关节组件包括：固定板，连接于所述本体上；第一换向齿轮，所述第一换向齿轮为锥齿轮；第一人工肌肉，其一端连接所述固定板，另一端连接所述第一换向齿轮；第二换向齿轮，所述第二换向齿轮为锥齿轮，与所述第一换向齿轮连接；万向节，其底座与所述第二换向齿轮的输出轴固定连接；所述第一人工肌肉依次驱动所述第一换向齿轮和所述第二换向齿轮，以使所述万向节转动翻滚；所述踝关节组件包括：脱附电机，所述脱附电机连接黏脱附足；十字旋转框架，环绕所述脱附电机设置，与所述脱附电机通过第一转轴相连；踝上板，与所述十字旋转框架通过第二转轴相连；第四人工肌肉的一端连接所述小腿结构，另一端连接所述十字旋转框架，通过所述第四人工肌肉，以驱动所述踝关节组件的俯仰和偏航；所述人工肌肉与阻尼器串联，所述阻尼器拮抗驱动所述人工肌肉。

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