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龙图腾网恭喜北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司申请的专利用于柔性装配技术的位置自适应方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211685947.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于柔性装配技术的位置自适应方法及装置是由谢亮;王亮设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于柔性装配技术的位置自适应方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提出一种用于柔性装配技术的位置自适应方法及装置，其中，方法包括：获取柔性装配系统在装配目标零部件成功后，用于装配的机器人的最终位置以及六维力学传感器所反馈的最终受力值；基于最终位置，确定目标零部件在设定的多个类别中所属的目标类别；根据最终位置以及最终受力值，在多个类别的零部件的目标质心矩阵中，对目标类别的零部件的质心进行更新；从目标质心矩阵中，确定最大装配概率的类别的零部件的目标质心，并根据目标质心，确定机器人在下次装配过程的初始位置，由此，机器人可提前获取下次装配过程的更恰当的初始位置，并且还可以适应不同类别的零部件，减少柔性装配时间，提高了装配效率。

本发明授权用于柔性装配技术的位置自适应方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于柔性装配技术的位置自适应方法，其特征在于，包括：获取柔性装配系统在装配目标零部件成功后，用于装配的机器人的最终位置以及六维力学传感器所反馈的最终受力值；基于所述最终位置，确定所述目标零部件在设定的多个类别中所属的目标类别；根据所述最终位置确定所述目标类别零部件的最大受力值，根据所述最终受力值以及所述最大受力值确定所述最终受力值对应的受力权重值，从多个类别的零部件对应的目标数量矩阵中，获取所述目标类别下的零部件的目标数量，在目标质心矩阵中，根据所述最终位置、所述受力权重值以及所述目标数量，对所述目标类别的零部件的质心进行更新；其中，所述目标质心矩阵是根据所述多个类别的零部件的初始质心矩阵生成的，所述目标质心矩阵中的各元素用于指示各所述类别的零部件的质心，所述目标数量矩阵是根据多个所述类别的零部件的初始数量矩阵生成的，所述目标数量矩阵中各元素用于指示各类别的零部件的目标数量；从所述目标质心矩阵中，确定最大装配概率的类别的零部件的目标质心，并根据所述目标质心，确定所述机器人在下次装配过程的初始位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司，其通讯地址为：101320 北京市顺义区林河南大街27号(科技创新功能区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。