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龙图腾网恭喜上海飒智智能科技有限公司申请的专利一种多轴机械臂关节伺服控制参数调整优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211641431.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多轴机械臂关节伺服控制参数调整优化方法是由韦鲲;张建政;董易;李方保;李亮华设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴机械臂关节伺服控制参数调整优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多轴机械臂关节伺服控制技术领域的一种多轴机械臂关节伺服控制参数调整优化方法，将各关节伺服系统惯量比值、期望速度环带宽的值设为相同；控制器下发小信号速度指令给每个关节伺服驱动器；运行并反馈电机角度信息和实际速度信息；读取角度信息和实际速度信息并分析实际速度环带宽；将各个关节伺服驱动系统的实际速度环带宽按照大小排序；计算各个关节伺服驱动器的实际速度环带宽与期望速度环带宽的值的误差并判断是否属于设定允许的误差范围；调整惯量比值，使实际速度环宽带的误差属于设定允许的误差范围；固定惯量比值。本发明可更快速地估测伺服驱动系统速度环带宽和惯量来调整优化控制器参数。

本发明授权一种多轴机械臂关节伺服控制参数调整优化方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴机械臂关节伺服控制参数调整和优化方法，其特征在于，包括步骤如下：S1，将多轴机械臂各关节伺服系统惯量比值设定为相同，将多轴机械臂各关节伺服系统期望速度环带宽的值设为相同，且各关节伺服系统均满足Kp＝fR,BW_setKi＝fKpR＝JLJm；S2，控制器同时下发小信号速度指令给每个关节伺服驱动器；所述小信号速度指令表达式如下式，Vrefn,f＝An*sin2πft；式中，An为小信号幅值；f为频率；t为时间；n代表关节伺服驱动器编号；S3，关节伺服驱动器基于收到的速度指令运行并反馈电机角度信息和实际速度信息；S4，控制器读取各个关节伺服驱动器角度信息和实际速度信息并分析实际速度环带宽；计算方法如下：Vdifn,f＝Vfdbn,fVrefn,f；Vfdbn,f为控制器接收到的速度反馈值；Vdifn,f为速度反馈值与速度给定值的比值；当比值Vdifn,f＝0.707时，对应的频率f值，为当前关节伺服驱动器的带宽值，BWn＝f；S5，将各个关节伺服驱动系统的实际速度环带宽按照大小排序；S6，计算各个关节伺服驱动系统的实际速度环带宽与期望速度环带宽的值的误差；S7，对比上述误差是否属于设定允许的误差范围；S8，调整误差超过设定允许的误差范围内的关节伺服驱动系统的惯量比值，直至所有其实际速度环宽带的误差属于设定允许的误差范围；SN，固定各个关节伺服驱动系统的惯量比；上述关系式中，各符号意义如下：惯量比值R、带宽设置值BW_set、负载惯量JL、电机惯量Jm、比例增益值Kp是惯量比值R和带宽设置值BW_set的函数；积分增益值Ki是Kp的函数；惯量比值R是负载惯量JL和电机惯量Jm的比值。

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