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龙图腾网恭喜中国石油大学(华东)申请的专利一种基于自适应采样的自由曲面扫描路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211615931.3，技术领域涉及：G05B19/401；该发明授权一种基于自适应采样的自由曲面扫描路径规划方法是由于连栋;陈浩涵;贾华坤;陈晨;林波;高荣科;陆洋;陈孝喆;金浩;王飞飞设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应采样的自由曲面扫描路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应采样的自由曲面扫描路径规划方法，包括步骤S1，自由曲面自适应采样，将自由曲面自适应离散成多条引导线，在多条引导线上进行自适应采样，生成采样点集合；步骤S2，视点计算；根据采样点的位置、方向与线激光扫描仪的参数计算视点位置，并建立坐标系，确定线激光扫描仪扫描测头的扫描方向与移动方向；步骤S3，路径规划根据所得视点的位置和姿态规划自由曲面的执行路径，对执行路径调整，进行样条平滑处理以及避免碰撞处理以形成扫描路径。本发明能依据自由曲面的模型特征进行自适应采样，在曲面形状变化较大处获得更多的采样点，并可使对应视点位于一个平面内，可以自动生成自由曲面的扫描路径。

本发明授权一种基于自适应采样的自由曲面扫描路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应采样的自由曲面扫描路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1，自由曲面自适应采样；步骤S10，确定自由曲面的扫掠线和引导线方向；步骤S11，将自由曲面自适应离散成多条等参线；步骤S12，在自由曲面引导线方向位于参数域中值的等参线上进行自适应采样，生成等参线采样点集合；步骤S13，获得自由曲面采样点的坐标与其在参数曲面的法向量；步骤S2，视点计算；根据采样点的位置、方向与线激光扫描仪的参数计算视点位置，并建立坐标系，确定线激光扫描仪扫描测头的扫描方向与移动方向；具体步骤包括：步骤S20，计算每个采样点对应的可视锥；以待采样点作为锥顶，待采样点在参数曲面上的法向量为锥轴，以扫描视角为锥角，每一个待测采样点都对应着一个圆锥台；步骤S21，得到视点位置区域；将步骤S13中获得的求交平面与步骤S20的可视锥求交，可得到一系列多边形，为视点所在的位置区域；步骤S22，对步骤S21获得的视点位置区域进行布尔求交，以合并冗余的视点；步骤S23，判断视点是否遮挡；检测每个视点处的遮挡，并调整视点的位置以避免遮挡；步骤S3，路径规划；根据所得视点的位置和姿态规划自由曲面的执行路径，对执行路径调整，进行样条平滑处理以及避免碰撞处理；具体包括：步骤S30，每个视点一次相连形成每段路径；步骤S31，每段路径首尾相连形成扫描路径；步骤S32，对路径进行基于样条曲线的平滑处理；步骤S33，调整路径避免碰撞；检测所述执行路径过程中每个视点处线激光扫描仪与自由曲面的碰撞情况，消除碰撞以形成扫描路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号中国石油大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。