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龙图腾网恭喜湖南工学院申请的专利仿生多足机器人及其腿部结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115649320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211591392.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权仿生多足机器人及其腿部结构是由夏二立;曹羽鑫;叶拓;李诗乐;王思宇;王世宏;黄凯;吴昕灿;罗方;蒋嘉斌设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生多足机器人及其腿部结构在说明书摘要公布了：仿生多足机器人及其腿部结构,涉及机器人技术领域。前述仿生多足机器人腿部结构包括连杆机构和用于驱动连杆机构抬升、下落的绳驱机构，绳驱机构包括拉绳和滑轮组，滑轮组包括设在连杆机构上的滑轮，拉绳与设在连杆机构上的滑轮相连并能够收紧和放松以带动连杆机构抬升和下落。本发明通过绳驱机构和连杆机构的协同配合来驱动仿生多足机器人腿部运动，可以减少设在腿部上的电机、液压伸缩杆、减速器等驱动元件数量，控制起来将更为简单，而且能够减小腿部重量，为驱动元件减负，降低运行能耗。

本发明授权仿生多足机器人及其腿部结构在权利要求书中公布了：1.仿生多足机器人腿部结构，其特征在于：包括连杆机构100和用于驱动连杆机构100抬升、下落的绳驱机构200，所述绳驱机构200包括拉绳210和滑轮组，所述滑轮组包括设在连杆机构100上的滑轮，所述拉绳210与设在连杆机构100上的滑轮相连并能够收紧和放松以带动所述连杆机构100抬升和下落；所述连杆机构100包括第一连杆101、第二连杆102、第三连杆103、第四连杆104、第五连杆105、第六连杆106、第七连杆107和第八连杆108，所述第一连杆101的上端通过第二连杆102与第八连杆108的中部连接，所述第一连杆101的中部与第三连杆103、第四连杆104的一端连接，所述第三连杆103、第四连杆104的另一端分别与第六连杆106的上端和下端连接，使第二连杆102与第三连杆103、第四连杆104交叉设置，所述第六连杆106的下端还与第八连杆108上端连接，所述第六连杆106的上端还与第五连杆105连接，所述第五连杆105和第八连杆108交叉设置且二者远离第六连杆106的一端分别连接第七连杆107的下端、上端。

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