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龙图腾网恭喜中国科学院空天信息创新研究院申请的专利一种多视角融合的汽车雷达同步定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115727860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211450529.4，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种多视角融合的汽车雷达同步定位与建图方法是由梁兴东;党相卫;曾致远;李焱磊设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多视角融合的汽车雷达同步定位与建图方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多视角融合的汽车雷达同步定位与建图方法，属于同步定位与建图技术领域，解决了现有技术中RCS闪烁的问题。通过获取位于汽车不同位置处的各汽车雷达获取的雷达原始数据及对应的二维雷达图像；并基于此得到多汽车雷达之间进行时间与空间同步即得到同一时刻同一空间坐标系中的雷达图像；基于时间与空间同步结果，融合各雷达的成像结果；根据融合后的雷达图像，提取当前时刻的雷达点云；通过将当前时刻雷达点云与前一时刻雷达点云进行匹配，得到车辆在当前时刻和前一时刻之间的位姿变换关系；对位姿变换关系进行求解，以进行定位与建图。实现了在解决RCS闪烁的同事，得到准确的定位结果以及重建出与真实环境相对应的地图。

本发明授权一种多视角融合的汽车雷达同步定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.一种多视角融合的汽车雷达同步定位与建图方法，其特征在于，包括：获取位于汽车不同位置处的各汽车雷达获取的雷达原始数据及对应的二维雷达图像；基于雷达原始数据计算得到的雷达图像，在多汽车雷达之间进行时间与空间同步，得到同一时刻同一空间坐标系中的雷达图像；基于时间与空间同步结果，融合各雷达的成像结果；根据融合后的雷达图像，提取当前时刻的雷达点云；将当前时刻雷达点云与前一时刻雷达点云进行匹配，得到车辆在当前时刻和前一时刻之间的位姿变换关系；对位姿变换关系进行求解，以进行定位与建图；所述基于时间与空间同步结果，融合各雷达的成像结果包括：根据当前时刻的雷达图像进行融合，所述雷达图像融合方法为： 其中，Inx,y同一时刻同一空间坐标系中编号为n的雷达获取到的待融合的雷达图像，Ix,y为融合后的雷达图像，αn为第n个雷达传感器的加权因子，加权因子与雷达测量误差负相关；所述将当前时刻雷达点云与前一时刻雷达点云进行匹配，得到车辆在当前时刻和前一时刻之间的位姿变换关系包括：根据最近邻点云匹配算法构造如下优化目标函数： 其中，Pm与Qm分别表示点云P和Q中的第m个点；基于最近邻点云匹配算法的优化目标函数得到当前时刻和上一时刻雷达点云之间的匹配目标函数为： 其中，P和Q为两站点云中的匹配点集；x,y,z表示三维空间坐标；c表示点云强度；w为点云的权重；所述匹配目标函数用于求解位姿变换关系。

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