珞石(山东)机器人集团有限公司张靖棋获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉珞石(山东)机器人集团有限公司申请的专利一种机器人单关节电压控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115488882B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211077633.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人单关节电压控制方法是由张靖棋;庹华;韩峰涛;于文进;杨春卫;刘长乐;陈伟设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人单关节电压控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种机器人单关节电压控制方法，包括：对机器人的单关节电压控制方式，分别设置外环控制模式和内环控制模式，其中，所述外环控制模式用于动力学计算，所述内环控制模式用于电压控制；计算外环控制量θmd；将所述外环控制量θmd传入到内环，并计算内环电机电压控制量ut；将计算得到的内环电机电压控制量ut输入到伺服电机中，以实现电压控制。
本发明授权一种机器人单关节电压控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人单关节电压控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，对机器人的单关节电压控制方式，分别设置外环控制模式和内环控制模式，其中，所述外环控制模式用于动力学计算，所述内环控制模式用于电压控制；步骤S2，计算外环控制量θmd；其中，通过动力学计算外环控制量θmd，包括： ft＝keetke＝K0+K1{In-seche}其中：et＝θd-θ 其中，θd：目标电机位置；Kp,Kd,KI：可调参数，每个关节的位置环PID控制参数组成的正对角矩阵；K0,K1：可调参数，正对角矩阵；θ为连杆端实际位置；机器人有n个关节，In为n阶单位矩阵；ei为i关节的连杆端位置；步骤S3，将所述外环控制量θmd传入到内环，并计算内环电机电压控制量ut，包括： 其中：β为可调参数，正对角矩阵，R为电阻，Ia为A相电流，Kb为电机电压控制参数，即电压与速度比，E为目标电机位置与实际电机位置之间的差值；为θmd的微分；步骤S4，将计算得到的内环电机电压控制量ut输入到伺服电机中，以实现电压控制。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珞石(山东)机器人集团有限公司，其通讯地址为：272000 山东省济宁市邹城市中心店镇中心机电产业园华润路888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号