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龙图腾网恭喜郑州轻工业大学申请的专利一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115220466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210912810.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法是由安小宇;孔汉;窦智峰;贺振东;李从善;刘普;杨小亮;郭磊磊;杜彬;闫小关设计研发完成，并于2022-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法，其通过组合微分器求解无人机侧向期望轨迹信号一阶导与二阶导信号，进而通过偏航角速率与偏航角以及飞行速度信号求解侧向速度与侧向加速度误差信号，再通过误差综合形成偏航角期望信号，通过与偏航角进行比较得到偏航角误差信号，进而由组合微分器以及角速度信号生成偏航角速率误差信号与偏航角加速度误差信号，最后由上述位置误差、速度误差、加速度误差、角度误差、角速率误差、角加速率误差训练一类类径向基神经网络，用神经网络逼近系统的不确定性误差，并叠加误差与误差积分信号组成最终的无人机偏航通道控制总信号，实现无人机侧滑转弯的智能控制。

本发明授权一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法，其特征在于，安装姿态陀螺仪测量无人机偏航角，安装速率陀螺仪测量无人机偏航角速率，安装惯性导航设备测量无人机侧向位移信号与飞行速度，然后根据任务设置侧向期望轨迹信号；采用侧向位移信号与侧向期望轨迹信号进行对比，得到侧向位置误差信号；然后设计一阶与二阶传递函数形成组合微分器，分别输入侧向位移信号与侧向期望轨迹信号进行到组合微分器，得到侧向位移一阶导信号与侧向期望轨迹一阶导信号；然后将侧向位移一阶导信号与侧向期望轨迹一阶导信号再次通过组合微分器，得到侧向位移二阶导信号与侧向期望轨迹二阶导信号，再采用飞行速度信号与偏航角信号、侧向位移一阶导信号以及侧向期望轨迹一阶导信号解算侧向速度误差信号；采用飞行速度信号与偏航角速率信号、侧向位移二阶导信号以及侧向期望轨迹二阶导信号解算侧向加速度误差信号包括：e1＝z-zd； e2＝vsinψ+z1-2z3；e3＝vωy+z2-2z4；其中ψ为安装姿态陀螺仪测量得到的无人机偏航角，ωy为安装速率陀螺仪测量得到的无人机偏航角速率，z为安装惯性导航设备测量得到的无人机侧向位移信号，v为安装惯性导航设备测量得到的无人机飞行速度，zd为任务设置侧向期望轨迹信号；e1为侧向位置误差信号；T1、T2为由一阶与二阶传递函数形成组合微分器的时间常数，为常值参数，s为传递函数的微分算子；z1为侧向位移一阶导信号；z3为侧向期望轨迹一阶导信号；z2为侧向位移二阶导信号；z4为侧向期望轨迹二阶导信号；e2为侧向速度误差信号；e3为侧向加速度误差信号。

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