买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜广州萨普拉智能科技有限公司申请的专利清洁机器人的避障方法、避障装置、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115381354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210901031.9，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权清洁机器人的避障方法、避障装置、存储介质和设备是由彭冬旭;王行知;郑卓斌;王立磊设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人的避障方法、避障装置、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种清洁机器人的避障方法、避障装置、存储介质和设备。该避障方法包括：获取清洁机器人所处场景的环境图像；利用预先训练的识别模型对环境图像进行识别，获得障碍物识别结果；根据环境图像生成三维场景点云，从三维场景点云中确定障碍物在俯视视角下的二维局部轮廓；根据障碍物识别结果对二维局部轮廓进行补全，获得障碍物的二维完整轮廓；根据障碍物的二维完整轮廓采取避障操作。该避障方法结合AI识别方法和点云计算，在克服单线激光雷达建图存在盲区的缺陷的基础上，无需采用过多的传感器，降低了成本，同时避免了对障碍物进行专门的环绕拍摄，提高了清扫效率，也具有障碍物识别和建图的高效性，提高了避障成功率。

本发明授权清洁机器人的避障方法、避障装置、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的避障方法，其特征在于，所述避障方法包括：获取清洁机器人所处场景的环境图像，所述环境图像为双目相机拍摄的图像；利用预先训练的识别模型对所述环境图像进行识别，获得障碍物识别结果，所述障碍物识别结果包括障碍物像素范围；根据所述环境图像生成三维场景点云，从所述三维场景点云中确定障碍物在俯视视角下的二维局部轮廓；其中，根据所述环境图像生成三维场景点云的方法为：采用改进的ORB-SLAM算法对所述环境图像进行计算，得到三维场景点云；所述从所述三维场景点云中确定障碍物在俯视视角下的二维局部轮廓的方法为：从所述三维场景点云中截取得到预定高度范围三维点云；根据所述障碍物像素范围为所述预定高度范围三维点云中提取出障碍物三维点云；根据所述障碍物三维点云得到二维局部轮廓；根据所述障碍物识别结果对所述二维局部轮廓进行补全，获得障碍物的二维完整轮廓；根据所述障碍物的二维完整轮廓采取避障操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州萨普拉智能科技有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市番禺区南村镇江南村兴业大道东261号之四306房号(自主申报)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。