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龙图腾网恭喜江苏大学申请的专利里程计-作物冠层特征融合的机器人自主对靶系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210895196.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权里程计-作物冠层特征融合的机器人自主对靶系统与方法是由赵升燚;刘继展;吴硕;袁子喻;雷小洁设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本里程计-作物冠层特征融合的机器人自主对靶系统与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种里程计‑作物冠层特征融合的机器人自主对靶系统与方法，涉及农业机器人领域。机器人冠层自主对靶系统包括自主导航底盘系统和冠层视觉捕捉系统，通过冠层多器官特征固化模型和里程计导航一级粗定位方法，引导机器人向对靶冠层位置的一级定位运动并自动生成随机对靶抽样和逐株对靶抽样作业模式决策；进而由分片冠层点云中心捕捉定位或连片冠层三维点云密度比对定位方法，计算机器人与对靶冠层中心的距离；最终由对靶点位置修正方法，引导机器人向对靶位置运动。本发明提高了机器人对植株冠层自主对靶的精度。

本发明授权里程计-作物冠层特征融合的机器人自主对靶系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种里程计-作物冠层特征融合的机器人自主对靶方法，其特征在于：将植株冠层信息的单帧RGB图像输入到冠层多器官特征固化模型中，依次进行叶、花和果多级特征的逐层比对；若图像仅检测出叶单一器官，为分片冠层；若检测出叶-花、叶-果、花-果或叶-花-果多类器官，为连片冠层；作物行为分片冠层，激活作物行逐株对靶抽样作业模式，并生成后续采样点的对靶里程XD：XD＝XD0+nR，n＝1，2，3，4…，且XD≤S；其中R为当前作物行栽植株距，XD0为深度相机当前里程，S为作物行长度，作物行为连片冠层，激活作物行随机对靶抽样作业模式，并随机生成当前作物行后续采样点的对靶里程XD：其中X2为伺服轮毂电机Ⅰ的里程参数，X3为伺服轮毂电机Ⅱ的里程参数，L为车体长度；由对靶里程XD与深度相机当前里程XD0的水平距离差，生成伺服轮毂电机Ⅰ和伺服轮毂电机Ⅱ的运动圈数N；若机器人未完成运动圈数N，且XD0＝XD，则停止运动；若机器人完成运动圈数N，且XD0＝XD，则停止运动；若机器人完成运动圈数N，且XD0≠XD，则停止运动；分片冠层点云中心捕捉定位：由分片冠层的中心位置与相机视场中心确定机器人是否位于对靶位置，若分片冠层的中心位置与相机视场中心偏移，控制系统将驱动机器人继续行走，进行对靶点位置修正，否则执行对靶作业；连片冠层点云密度比对定位：控制系统对只包含植株器官的三维深度点云簇A1和冠层整体的三维深度点云簇A0进行在线比对：若P＜P0，控制系统将驱动机器人继续行走，进行对靶点位置修正，否则执行对靶作业，其中P0为预设值。

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