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龙图腾网恭喜重庆邮电大学申请的专利基于饱和约束脉冲协议的有不确定干扰的非线性多智能体系统固定时间一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115343951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210840351.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于饱和约束脉冲协议的有不确定干扰的非线性多智能体系统固定时间一致性控制方法是由王洁;杨莎莎;王茜竹设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于饱和约束脉冲协议的有不确定干扰的非线性多智能体系统固定时间一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能信息处理领域，特别涉及一种基于饱和约束脉冲协议的有不确定干扰的非线性多智能体系统固定时间一致性控制方法，包括：构建非线性多智能体系统无领导者下的切换拓扑结构和动力学模型；各个智能体获取邻居智能体的状态信息；在脉冲时刻采用无领导饱和约束脉冲控制协议对智能体的状态信息进行更新；在非脉冲时刻采用固定时间控制协议对智能体的状态信息进行更新，达到固定时间一致性；本发明设计了饱和约束脉冲控制协议和固定时间控制协议，在执行协议过程中保护闭环受控系统免于因输入信号过大或执行器接收信号强度过小而给系统带来不可逆的破坏，降低了系统的成本损耗和收敛时间，提高了系统的稳定性和系统在实际中的应用。

本发明授权基于饱和约束脉冲协议的有不确定干扰的非线性多智能体系统固定时间一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于饱和约束脉冲协议的有不确定干扰的非线性多智能体系统固定时间一致性控制方法，其特征在于，包括：S1：构建非线性多智能体系统的通信拓扑图，根据通信拓扑图获取无领导者下的切换拓扑结构；具体包括：将非线性多智能体系统中的每个智能体作为一个节点，将所有的节点进行集合；获取智能体系统的边；根据智能体点的集合以及智能体边的集合构建无领导者的拓扑结构图，将图中的每条边作为相邻节点之间的信息交互，多智能体系统的通信拓扑结构随时间不停切换；S2：根据代数图论构建系统中智能体的动力学模型，在系统中加入不确定性干扰，并对系统初始化；动力学模型的表达式为： 其中，xit表示智能体的状态，fxit,t为一个连续的非线性可导函数，d为不确定性干扰，uit为多智能体系统的控制协议，N表示智能体的数量，t表示时间；S3：设置控制协议，控制协议包括：在脉冲时刻，采用非连续的饱和约束脉冲控制协议；在非脉冲时刻，采用连续的固定时间控制协议；非连续的饱和约束脉冲控制协议的表达式为： 其中，signu表示符号函数，Satu表示饱和函数，dk表示脉冲增益，δt-tk表示脉冲函数，表示邻接矩阵，xit表示智能体i的状态，tk表示脉冲时刻；连续的固定时间控制协议的表达式为： 其中，c1,c2＞0和m＞1是正常数，表示邻接矩阵，为固定时间协议的控制参数；S4：各个智能体在通信过程中不断地获取邻居智能体的状态信息；S5：在脉冲时刻采用非连续的无领导饱和约束脉冲控制协议对各个智能体及其邻居智能体的状态信息进行更新；在非脉冲时刻采用连续的固定时间控制协议对各个智能体及其邻居智能体的状态信息进行更新；最终达到固定时间一致性；采用无领导者下的饱和约束脉冲控制协议对各个智能体接收的状态信息进行更新的公式为： 其中，Δxitk表示智能体i的在脉冲时刻的状态变化值，xit表示智能体的状态，σt表示系统拓扑的切换信号；采用固定时间控制协议对各个智能体及其邻居智能体的状态信息进行更新的公式为： 其中，表示智能体i的状态的导数，Φt表示脉冲时刻的控制协议，c1和c2均表示正常数，m表示正常数。

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