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龙图腾网恭喜华北电力大学;北京耀能科技有限公司申请的专利一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115026824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210686280.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法是由邓英;刘中亮;张聪设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法；包括：获取风轮叶片的翼型数据和长度数据，并将风轮叶片按照预设规则划分为n个截面；根据长度数据和n个截面，对临场机器人的小车路径轨迹进行规划；根据翼型数据对临场机器人的机械臂运动轨迹进行规划；机械臂安装在小车上；机械臂的一端安装有打磨机；基于机械臂运动轨迹和小车路径轨迹，控制临场机器人从风轮叶片的叶根位置处开始，分别对风轮叶片的n个截面对应的翼型进行打磨；通过该方法可以在对风轮叶片进行打磨加工时，保证叶片各截面设计翼型的加工精度，使叶片设计达到更高的转换效率。

本发明授权一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法在权利要求书中公布了：1.一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法，其特征在于，包括：获取风轮叶片的翼型数据和长度数据，并将所述风轮叶片按照预设规则划分为n个截面；根据所述长度数据和所述n个截面，对所述临场机器人的小车路径轨迹进行规划；根据所述翼型数据对临场机器人的机械臂运动轨迹进行规划；所述机械臂安装在所述小车上；所述机械臂的一端安装有打磨机；基于所述机械臂运动轨迹和所述小车路径轨迹，控制所述临场机器人从所述风轮叶片的叶根位置处开始，分别对所述风轮叶片的n个截面对应的翼型进行打磨；在所述截面对应的风轮叶片前缘位置处做第一标记点，并在所述截面对应的风轮叶片后缘位置处做第二标记点；以所述第一标记点作为原点，以所述第一标记点到第二标记点的直线作为横轴，以所述截面对应的风轮叶片的厚度为纵轴，建立平面直角坐标系；所述翼型数据包括在所述平面直角坐标系中呈现出来的上部翼型曲线坐标点数据，以及下部翼型曲线坐标点数据；在对每个所述截面进行打磨时，包括：确定所述截面的打磨弧线；根据所述翼型数据，对所述打磨弧线进行等长度划分，获得多段弧线；计算所述打磨弧线对应的半径，以及计算每段所述弧线对应的半径；将每段所述弧线对应的半径，分别与所述打磨弧线对应的半径进行对比，获得每段所述弧线与打磨弧线的半径偏差；基于每段所述弧线与打磨弧线的半径偏差，确定每段所述弧线对应的打磨速度和打磨力矩；根据每段所述弧线对应的打磨速度和打磨力矩，控制所述机械臂依次对每段所述弧线进行打磨。

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